人形机器人是指形状及尺寸与人体类似，可以模仿人类运动、表情、互动及动作的机器人，相较非人形机器人，人形机器人拥有更高的交互、感知、控制能力。人形机器人主要由三大部分构成，即感知模块、交互模块、运控模块。

感知模块通过各类传感器提供视觉、触觉、位觉、力觉等信息，交互模块提供类似人体大脑的决策功能，运控模块则提供类似人体身体的运动控制功能。其中感知模块是人形机器人的基础，为交互与运控模块提供信息并实时反馈，方便人形机器人感知外部环境和物体、调整运控规划。

Figure是Open AI大模型加持的人形机器人。创立于2022年，与OpenAI合作将多模态大模型的能力扩展到机器人的感知、推理和交互上，“开发能够取代人类进行体力劳动的人形机器人”。它能听会说，动作灵活，能和人类描述眼前看到的一切。根据创始人的介绍，Figure 01通过端到端神经网络，可以和人类自如对话。

基于OpenAI提供的视觉理解和语言理解能力，它能完成快速、简单、灵巧的动作。模型只说是一个视觉语言大模型，是否为GPT-4V不得而知。它还能规划动作、有短期记忆能力、用语言解释它的推理过程。

它使用了OpenAI训练的视觉语言模型，机器人摄像头会以10Hz拍下画面，然后神经网络将以200Hz输出24自由度动作（手腕+手指关节角度）。

3月13日，人形机器人创业公司Figure发布了他们的第一款机器人试验产品，名为Figure 01。这款机器人内置了Open AI的GPT-4多模态大型模型，它突然之间变得非常聪明。你可以与Figure 01进行语言交流，它会告诉你自己正在做什么。如果你给它一个框子，它甚至可以在框内捡拾垃圾。这款机器人的表现让人印象深刻。

Figure在X平台发布了Figure 01的演示视频。借助 Open AI，Figure 01现在可以与人类进行完整的对话，Open AI模型提供高层级的视觉和语言智能，Figure的神经网络提供快速、低层级、灵巧的机器人动作。

在Figure发布的演示中，Figure 01能理解周围环境，流畅地与人类交谈，理解人类的需求并完成具体行动，充分展示了和人类以及环境交互的能力。它会说会看，还能给人类递食物、捡垃圾、收拾碗筷。

包括响应人类想吃东西的问题，递过去苹果，然后一边将黑色塑料袋收拾进框子里，一边解释递苹果的原因，将杯子和盘子归置好放在沥水架上。不仅如此，它还能够推理，自行识别、计划和执行有用的任务。

OpenAI和Figure Robotics放出的这段演示，瞬间震惊了全球网友，不禁让人们意识到，大模型和真实物理世界的距离，已经越来越近了！此前Midjourney创始人预测，2040年，将会有10亿机器人，2060年将有100亿，对此，马斯克表示同意。

看了这段视频，笔者也不禁为人工智能的发展速度之快而感到震惊。有网友表示，让LLM机器人帮忙洗碗和打扫房子，就是最正确的事。

例如在出门前，对Figure 01下达指令，“在我出门时，请你帮我打扫房子、洗碗、遛狗，你可以看《终结者2》，但是不要产生任何疯狂的想法，ok？”如果对话再流畅一些，处理速度再快上100倍，那我们就会得到一个工作产品。

Figure 01的出现意味着，在机器人领域，人工智能时代已经到来。从人形机器人未来发展前景来看，其规模巨大，行业市场空间广阔。

2022年11月，高盛预测，人形机器人市场规模在2035年达到60亿美元，且在最理想状态下，将有望达到1,540亿美元。而在2024年2月，高盛最新预测人形机器人市场规模在2035年将达到378亿美元，主要是其对人形机器人出货量的测算增加了4倍，达140万台，同时由于人形机器人材料成本已较2022年下降约了40%，预计人形机器人将可更快实现盈利。

人形机器人行业之所以有着如此广阔的发展前景，原因在于以下几方面因素：

一、全球老龄化速度在加快

目前，全球多个国家的人口老龄化程度已处于较高水平。按联合国标准，65岁以上人口的比重超过7%即为“老龄化社会”，14%以上为“老龄社会”，超过20%为“超老龄社会”。现阶段日本（29.1%）、德国（22.1%）、法国（21.7%）、美国（17.1%）、中国（14.9%）等多个国家均已步入老龄社会，劳动力供给将面临短缺，用机器人代替人将成为不可逆转的发展趋势。

二、人工智能技术迭代进程正在缩短

实际上，人形机器人本质是AI系统落地物理世界的最佳载体，AI大模型技术在人形机器人“大脑”中具有重要作用。而近2年来以ChatGPT为代表的AI大模型不断迭代，其自主决策、多模态感知、泛化/涌现等能力持续进步，这将有助于人形机器人更好理解人类语言、行为和环境，使人形机器人的工作和感知形成闭环，更好为人类服务。

AI大模型等人形机器人行业相关技术的持续进步，使人形机器人的应用场景进一步拓宽，进而打开其未来成长空间；

三、世界各国政府纷纷推出利好政策，支持该行业发展

近几年来，各国政府均出台了多项政策支持该行业。2023年，中国出台《人形机器人创新发展指导意见》，要求到2025年人形机器人创新体系初步建立，2027年人形机器人技术创新能力显著提升。

2023年美国出台《国家人工智能研发战略计划》，明确提出要开发功能更强大、更可靠的机器人。2023年，韩国发布《机器人发展战略》，提出韩国政府和企业计划到2030年投资3万亿韩元以上，将机器人市场规模从2021年的5.6万亿韩元增加至2030年的20万亿韩元以上，同期机器人出口也将从1.1万亿韩元增加至5万亿韩元。

预测今年人形机器人将迎来量产元年。我国《人形机器人创新发展指导意见》提出目标，即人形机器人到2025年实现批量生产。在政策利好、资本加持、成本下降、AI技术进步等因素驱动下，人形机器人的产业化进程加速，这意味着人形机器人即将迎来量产元年。

人形机器人是国家重点支持的战略性新兴产业之一，受到政府高度重视，近2年政府出台了一系列利好政策，加速人形机器人产业的高质量发展。其中，2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，提出人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。

同时，该政策首次对人形机器人产业发展提出系统性指导意见，明确了人形机器人发展的目标与时间点，即到2025年实现批量生产以及2027年形成安全可靠的产业链供应链体系，标志着国内人形机器人产业发展进入新阶段。

目前，中国的人形机器人技术已位居世界前列。据人民网研究院显示，在人形机器人有效技术数量、有效发明专利数量维度，中国企业已位居全球前列。在有效技术数量方面，国内的优必选科技以763件排名全球第一，高于本田、索尼、丰田等企业。

在有效发明专利数量方面，日本企业本田位居全球第一，优必选科技则以476件排名全球第二。这表明通过长期持续的研发投入，中国企业在全球人形机器人行业已具有较强的竞争实力。

展望人形机器人未来发展前景，根据Figure官网对未来的展望，人形机器人将彻底改变各种行业，从企业劳动角色，到协助家庭中的个人，到照顾老人，以及在其他星球上建立新世界。

Figure的首批应用将是制造业、航运和物流、仓储和零售等劳动力短缺最严重的行业。在早期开发中，人形机器人完成的任务将是结构化的和重复的，但随着时间的推移，人形机器人的能力将得到扩展，并能够处理更复杂的工作职能。

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