人形机器人有很多的关键零部件。

最基础最重要的可以说就是执行器了，因为执行器是机器人运动的驱动力。

他负责将电能转换为机械能，从而使机器人能够移动和执行任务。

执行器主要包括旋转执行器和线性执行器。

旋转执行器包括谐波减速器、无框力矩电机、传感器等。

线性执行器包括行星滚柱丝杠、无框力矩电机、传感器等。

本文将深入分析探讨人形机器人执行器相关产业链上的佼佼者们，，是他们的努力推动科技的进步，收藏起来慢慢研究吧。

旋转执行器

昊志机电

昊志机电成立于2006年，专注于中高端数控机床、机器人及新能源汽车核心功能部件。公司在电主轴领域全球第一，在机器人领域有谐波减速器、无框力矩电机、六维度力矩传感器、机器人关节模组和末端执行器等，广泛应用于协作机器人、轻型机器人等领域。

公司并购了瑞士瑞诺集团拓展了伺服驱动系统和伺服电机领域，是特斯拉人形机器人的供应商。还与优必选联合成立机器人创新中心。

拓普集团

拓普集团成立于1983年，专注于汽车核心零部件的模块化。近年来积极布局机器人执行器领域，专注于人形机器人直线执行器和旋转执行器，产品已多次向客户送样。自2024年第一季度开始进入量产爬坡阶段，公司计划投资50亿元建研发生产基地，形成年产10万台的一期产能，并逐步提升至百万台。

绿的谐波

绿的谐波成立于2011年，专注于精密传动装置研发和生产，产品主要包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件，都是小型工业机器人的核心零部件，广泛应用于智能机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备等领域。

公司打破了谐波减速器的国外垄断，产品成功进入国际市场，客户包括新松机器人、华数机器人、埃夫特等国内外知名品牌。

丰立智能

丰立智能成立于1995年，专注于智能科技领域，是机器人执行器领域的龙头。产品主要包括谐波减速器、步进电机、小模数齿轮、精密减速器及相关精密机械件，广泛应用于新能源汽车、工业机器人、智能家居等多个领域。

汉宇集团

汉宇集团在机器人领域地位显著，主要是通过他的控股子公司同川科技布局的，公司主要生产谐波减速器、执行器、机器人关节模块等关键部件。公司的谐波减速器年产能达到10万个。

线性执行器

均普智能

均普智能成立于2017年，专注于智能制造装备领域，业务涵盖汽车、机电、消费品、医疗健康等多个领域。公司设立了人形机器人研究院，研发生产执行器及传感器等核心部件，初步产品已经落地，并计划未来推出第二代人形机器人本体及相关执行器、传感器部件。

五洲新春

五洲新春成立于1999年，专注于轴承、精密机械零部件以及汽车安全系统和热管理系统，同时也涉足机器人领域。在机器人执行器领域，公司主要研发和生产机器人轴承和滚珠丝杠等核心零部件。尤其是开发了用于具身智能机器人领域的行星滚柱丝杠和微型丝杠。

巨轮智能

巨轮智能成立于2009年，专注于工业机器人及智能制造技术领域，公司在机器人执行器领域优势显著，特别是RV减速器打破了国外技垄断术，实现了国产替代，目前已进入产业化阶段，能够实现无人化作业，并获得了CR品认证证书。产品广泛应用于机械装备、汽车制造、电器制造等多个行业。

江苏雷利

江苏雷利主要是通过子公司鼎智科技参与到机器人执行器领域，专注于线性执行器、混合式步进电机、直流电机等产品领域。生产了多种规格的空心杯电机以及行星滚柱丝杠，这些产品都是人形机器人的核心零部件。

公司还持有中科灵犀（专注于工业机器人和人工智能应用软件）50.24%的股权。还与华为和特斯拉合作等多家知名公司合作，提供多种关键部件。

日发精机

日发精机成立于1999年，专注于高端装备制造领域，公司的产品数控化率100%，行业第一。业务主要涵盖智能机床、航空航天智能装备、智能制造生产管理系统软件等。在机器人执行器领域，公司专注于精密机电一体化，同时还拥有桁架机械手直角坐标机器人的专利，并已大量应用。

人形机器人时代已经到来了，君不见程序员都被AI取代了。

旋转执行器和线性执行器作为人形机器人的核心零部件，必将迎来更大的风口。

我相信，人形机器人在不远的未来将成为市场的新宠。

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