永州镇位于马山县的西南部，东与武鸣区的灵马镇毗邻，南与西跟百色平果市的四塘、坡造、旧城交界，北与河池市大化县的共和乡接壤，距离县城62公里，是个地理位置相对较特殊的乡镇。永州镇的特殊之处不仅限于三市四县的结合部，还在于永州镇形成的特殊历史原因，本文就书写一下颇有波折的永州镇。
永州镇唐宋时期属羁縻思恩州，州治位于平果市旧城镇，跟州治距离不远但处于山漫之中的一片禺地，州府亦无心顾及到此，唐宋时期的永州镇境遇则是荒蛮之地。蒙古铁骑入桂，田州府归顺大元，岑氏土司顺便将思恩州收归，由田州府的岑氏土司袭承。明朝洪熙元年，思恩州土官岑瑛扩充领地对外征战，并将领地设13堡，定罗堡就是思恩州13堡中得一个。
明代的思恩州对等现在相当于县级，堡则是乡镇级，定罗堡是思恩州的下属机构，固然就会有办事机构，也就是所谓的堡署。定罗堡也就是现在永州镇的定罗街，定罗堡的最高行政长官叫堡目，堡目是土司制度下最低行政长官，因此也称之为土目。思恩州土官岑瑛因平蛮有功而授封二品武官，并将思恩州升格为思恩府。
明朝嘉靖年间思恩府第三任土知府岑浚，也就是岑瑛的孙子不满朝廷而起兵作乱，最后被明朝军队剿灭，思恩府改土归流后将原思恩府的13堡缩减至9个，并将9堡改为巡检司，仍旧实行土司制度。定罗堡则幸运的保留下来并设巡检司，定罗巡检司的司署仍旧在定罗街，不过此定罗堡升格为巡检司，司署不能比堡署寒酸，定罗巡检司首任土司徐五在定罗街东北边100米处修建司署。
定罗巡检司的司署布局如城，司署之地武容而叫武容城，不过武容城是定罗巡检司的司署驻地亦叫定罗古城。定罗古城现只有距离地面一米多高的遗址，若没有定罗古城遗址的文保碑，很多人都不知道几百年前这座不高的土坡曾是定罗巡检司的司署。定罗古城没留下任何建筑，看到的就是一片玉米地，不过定罗街内还保留有很多关于定罗巡检司的古迹，感兴趣的朋友有时间可以前去参观。
定罗巡检司首任土司徐五虽说是土司，但毕竟不是纯土著，为了平衡当地的人群成分结构而实行外来人引进政策，并在司署前修建街道开埠安置外来人。不足10年时间，定罗司署前的街道亦形成小有规模的集市，并将集市起名为定罗圩。定罗圩不仅是外来人赶集的地方，同时也是周边土著赶集的地方，但土著与外来人在文化、生活习俗上存在差异，矛盾冲突不断，不过司署强压手段将矛盾镇压下来，没有造成大冲突。
定罗土司过于袒护引来土著民的不满，但土著无权无势也只能忍气吞声，作为定罗巡检司毕竟是为预防土著民作乱而设置，统治者徐氏土司更偏袒于跟自己相同的外来人。外来人有徐氏土司的袒护，不仅生活上过得比土著安逸，掌握的财富比土著人多因而遭到土著的不满，也正是因为徐氏土司的袒护，亦为后来的土著与定罗街的外来人矛盾冲突带来伏笔。
明朝万历年间，定罗巡检司司署搬迁至郎城头，也就是现在的州圩，没有司署的袒护，定罗圩的外来人经常被土著人压制，徐氏土司不得不派兵前来保护定罗街的外来人。土著人感到委屈，唯一能抵抗的就是不到定罗圩赶集，于是就在距离定罗圩北边1公里外开设集市。土著人将开设的集市起名为永固圩，亦是就是赶集永远固定在这里。
土著人不来定罗圩赶集就意味着定罗圩的外来人赚不到土著的钱，说白了就是收割不到土著人的财富，为了巩固定罗街的商品交易中心地位，司署又派人前来阻止土著人在永固圩赶集。定罗土司的野蛮行径招致土著人的反对，甚至引起武力冲突，此事闹到思恩府乃至朝廷。清朝军队进入广西后开始减弱地方土司，徐氏土司担心被改土归流才有所收敛。
没有得到土司势力的袒护，定罗圩与永固圩像极现代的所谓自由竞争，永固圩是土著人的地盘，定罗圩尽管相对较富裕但外来人是少部分，到永固圩赶集的人越来越多，定罗圩则开始冷清。民国时期永固圩改为永固乡，民国27年（1938）永固乡与州圩乡合并设永州乡，后来就有现在的永州镇。听到永州镇，本以为是湖南省永州市社在马山县的分州，没想到马山县的永州镇跟湖南省的永州市一丁点干系都没有，看来是自己想象力太丰富了。
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