德军第七装甲师的前身是第二轻型装甲师，第二轻型装甲师组建于1935年，当时只配属有一个营的坦克装甲部队，下属第6、7骑兵步兵团、第7侦察团、第66装甲营、第78炮兵团，配有85辆坦克。是德国在二战中最著名的几支装甲部队之一。法国战役期间，隆美尔曾率领第七装甲师取得俘虏10万英法联军，摧毁450多辆盟军坦克的战绩。

1939年9月1日，德军闪击波兰，德军的几个轻型师在战场上的表现很不理想，与装甲师相比，德军轻型装甲师的装甲力量明显不足、编制也不够灵活，导致作战效率低下。波兰战役之后，德国统帅部下令将所有的轻型装甲师，全部改装成装甲师。1939年10月18日，德军第1、2、3轻型师率先进行改编，更名为第6、7、8装甲师。

1940年2月12日，埃尔温·隆美尔少将接替斯图姆中将，成为第七装甲师的第二任师长。法国战役前，第七装甲师的下属部队包括第25装甲团，第七步兵旅，第37装甲侦察营，第78炮兵团，第42反坦克营，第83通信营，第58工兵营以及师属后勤部队。配备有34辆一号坦克、68辆二号坦克、91辆38（T）坦克和24辆四号坦克，加上指挥坦克，第七装甲师拥有225辆坦克。

1940年5月10日，法国战役爆发。第七装甲师与第五装甲师都隶属于德军第15摩托化军。当时，德军第15摩托化军的主要任务，就是强行穿越阿登地区，绕过法军重兵布防的马奇诺防线，从背后对英法联军发起进攻，包围并歼灭联军的主力。