南北两朝彼此关系始终处于敌对状态，由于北方游牧民族多留类似绳索的发辫，因而南朝称北朝为“索虏”，而南方多河流湖泊，被河湖包围的陆地类似岛屿，所以北朝则称南朝为“岛夷”。双方时常发生战争，然而于战间期仍有开市以互相贸易。
当时常称南方的土著民族为“南蛮”。长江流域以板楯蛮、盘瓠蛮与廪君蛮实力最大，岭南以俚族为主。这些民族与汉人杂居，从事农业，受汉文化影响，用汉姓，在南朝后期逐渐融入汉族。板循蛮又称賨人，原居益州巴郡阆中一带，之后经渝水北迁汉中、关中。廪君蛮原在益州巴郡、荆州江陵一带，后来扩展到长江汉水与淮西一带。史书上提到的巴东蛮、宜都建平蛮都是指廪君蛮。盘瓠蛮又称“溪人”，发扬地在辰州，分布现在的湖南与江西一带。
俚族的范围在南岭、今贵州南部到海南岛、越南北部一带。有名的有萧梁的冼珍，她于侯景之乱、广州欧阳纥之乱时安定交广，保护当地俚汉人民，被尊为“圣母”。交州以南则是林邑国，林邑王范阳迈屡次近犯南朝的日南、九德等郡，林邑国到了南朝后期成功占领日南郡。南朝的交州曾数度发生割据抗命的事件。468年起李长仁与李叔献兄弟据交州抵制刘宋朝廷，齐高帝采用刘善明的建议，安抚李叔献为交州刺史。齐武帝时，叔献阻截外国贡献，武帝乘机派兵攻占交州。南梁时，505年交州刺史李凯据州叛变，梁廷派李畟讨平，并斩当地反抗者阮宗孝。541年李贲起事，攻陷州城龙编，于544年建国万春。隔年梁廷遣杨瞟、陈霸先等率兵击败李贲军队。546年李贲退保屈獠洞时被杀，其部下赵光复仍据龙编，兄长李天宝据屈獠洞。李佛子继承后于571年攻灭赵光复。隋朝时隋廷派刘方南征，李佛子遂向隋朝请降。
中国西南的南中地区，自东汉晚期至东晋时的长期战争，中原朝廷无力兼顾，遂形成豪族爨氏割据一隅。宋齐梁时期，南中地区虽仍为属地，并置宁州刺史之职，然而大多遥领，未能至任，爨氏方为当地实际控制者。梁朝宁州刺史徐文盛曾在当地有所作为，但因爆发侯景之乱而离去。西魏乘机于553年攻取巴蜀地区，置益州刺史，其后宇文氏取代西魏，建立北周，即令益州刺史尉迟迥兼理宁州军事，招徕南中地区，任爨瓒为宁州刺史，南中遂属北周。
柔然是曾隶属于拓跋鲜卑的别部，与拓拔部（北魏前身）关系较近，是漠南漠北第一强国。自北魏道武帝时期常攻打北魏，并且经略河西走廊，领有突厥、高车等从属国。东西魏时期，552年突厥首领土门可汗建立突厥汗国，两年后攻灭柔然。突厥并吞高车余众，与萨珊王朝合并在558年灭白匈奴，疆域扩张到东至布列亚河，北至贝加尔湖和外兴安岭，南抵中原与阿姆河，西达咸海。突厥汗国以今阿尔泰山为界，形成土门系的东突厥和室点密系的西突厥。时东北民族可分为两大语族，扶余国（豆莫娄）、库莫奚、契丹与室韦的扶余语族与分成七个部族的勿吉（靺鞨）语族。扶余国以农业和畜牧业为主，盛产名马、赤玉、大珠，貂皮。社会盛行巫术，也会在战争时祭天占卜以预知吉凶。勿吉人则是“相与偶耕，土多栗、麦、穄，菜则有葵”，以打猎为业。扶余国于东汉初期时强盛，臣服勿吉等国，其国人与后来的高句丽、百济有关联。到北魏时期，北魏孝文帝延兴六年（475年）勿吉逐渐兴盛起来，不久勿吉、扶余国、高句丽等东北诸国遣使向北魏朝贡。北魏为了安定这个地区，开市于和龙、密云之间，与东北各国热烈的贸易与使臣交往。478年勿吉向北魏请求和百济南北夹攻高句丽，北魏就劝阻这场战争发生。北魏衰退后，493年勿吉灭亡扶余国，领土扩展到整个松辽平原，成为当时东北一支强大部落。
在朝鲜半岛有高句丽、百济与新罗等三国以及日本的倭国。高句丽为强国，威服百济与新罗，并吞扶余遗民，受南北各朝册封国王，550年后因为内部斗争而逐渐衰退。百济受到高句丽与新罗的排挤，所以努力维系萧梁、倭国等关系，在贸易与朝贡都有蓬勃的发展。新罗受到高句丽的威胁与百济结盟，于六世纪开始强盛并并吞倭国最后势力任那。倭国在晋末南朝时期由倭五王多次遣使到建康
仇池国亡于北魏后，分别建立武兴国与阴平国。472年杨文度建国武兴，与南、北两朝周旋和交战。505年杨绍先称帝，次年败于北魏而被俘。534年杨绍先乘北魏分裂时复兴武兴，于553年亡于西魏。。477年杨广香建国阴平
西域在南北朝时期于经济文化上成长进步，当时丝路已经有了三条：自高昌转西、与中道合龟兹为北新道；自鄯善向于阆为南道。有名的国家或城市有高车、高昌、鄯善、龟兹与于阗。高车本来属于铁勒副伏罗部，臣属柔然。487年领主阿伏至罗率部西迁至今吐鲁番西北建高车国。高车国曾威盛西域，并且短暂控制高昌。之后陆续被嚈哒与柔然夹攻，到541年被柔然攻灭，余众于546年并入突厥汗国。北魏太武帝时期在西域有两个据点，一个是高昌郡，另一个是派万度归攻下，比同郡县的鄯善国。在北魏文成帝时期柔然扶阚伯周为王，高昌国正式建立。经四周诸国争夺，到499年由麹嘉建立麹氏高昌。龟兹盛产煤铁，擅长铸治。另外尚产铜、铅、良马、胡粉与安息香等等产物，是西域著名的经济中心。于阗国王与百姓都信仰佛法，寺院的僧侣很多。中原很多名僧都到于阗取得经书，百姓皆提供僧房给远方的僧侣，这些都使于阗成为了佛教文化中心。
《职贡图》，南梁梁元帝萧绎绘，创作于526年～539年。为中国历史上现存最早的职贡图，图中描述南北朝时期来南梁朝贡的三十五国使者的形象和特征，显现当时朝贡体制的运作情形。由左到右依次为末国、白题、胡蜜丹、呵跋檀、周古柯、邓至、狼牙修、倭、龟兹、百济、波斯、滑/嚈哒国使。
