汪东兴参加革命很早，但来到毛主席身边相对较晚。
1932年16岁的他就加入了共产党，参加了红军，最初是在方志敏的红10军当战士。此后他历经长征和种种磨练，直到1947年才被调到毛主席身边担任警卫工作。初到毛主席身边，汪东兴就用他的表现赢得了毛主席的赞赏。
1947年3月，正是胡宗南率部进攻延安的非常时期，汪东兴奉命率领中央警卫团前往中央驻地，保护毛主席、周总理和领导机关机关撤离延安。
当中央撤到王家湾时，胡宗南的部队已经距离我们只有20里的地方，中央决定立即转移，但就这样走了，毛主席又觉得不甘心，于是就问汪东兴敢不敢留下来等敌人，替自己看一眼。汪东兴说只要主席下令，他就敢留下，并豪言只需要一个加强排就能完成任务。毛主席听后很高兴，说就给你一个加强排和5个骑兵，你不但要替我看到敌人，还要打他们一下。
汪东兴出色地完成了这次任务，胜利掩护中央撤退，并打击了敌人的嚣张气焰。后来的汪东兴以擅长行政、警卫工作著称，但实际上他长期是一个军人，而且是以军人的身份为毛主席所赏识的。
在转战陕北的日子里，汪东兴作为贴身的管家，负责毛主席等人的安全，同时负责组织机关人员，筹备物资供应等工作，凭借着细致认真的工作作风，赢得了毛主席的信任。
新中国成立后，汪东兴被任命为中央书记处警卫处处长（后改为中央警卫局）兼办公处副处长，主要负责中南海的警卫工作，同时还是北京卫戍区的三人核心小组负责人之一，在首都的防卫中具有相当重要的地位。1955年，汪东兴被授予开国少将军衔。
毛主席：受过我批评最厉害的是汪东兴从1947年来到毛主席身边到1976年，在这漫长的29年里，汪东兴绝大部分时间都在毛主席的身边工作，期间只有很短暂的离开。
毛主席对汪东兴的评价是：他是一直要跟我走的，别人我用起来不放心，东兴在我身边，我习惯了。人还是旧一点好。他的长处是心细，缺点是理论水平差、不喜欢动脑子。
对于汪东兴的认真心细，毛主席是非常赞赏的，而对于汪东兴“理论水平差、不喜欢动脑子”，毛主席也总想办法帮他纠正。为了让他能把从书本上学到的东西运用到实际中，毛主席曾安排汪东兴下放到江西担任副省长兼农垦厅厅长，锻炼一年。汪东兴在此期间感觉受益匪浅，学习结束后，他向毛主席申请延长学习时间，到1960年被毛主席调回北京。
毛主席关注汪东兴的成长，常常指定一些书目让他去读，有时候汪东兴在工作中出现疏忽，毛主席也会以超出对一般同志的态度，给他严厉的批评。
一次，毛主席宴请亲属和工作人员吃饭时就曾说过：“今天在座的，受过我批评最厉害的是汪东兴同志，除他之外还有罗瑞卿同志。我骂过他们，要他们从房子里滚出去。我狠狠批评了他们，但是他们从来不恨我。”所谓“爱之深，责之切”是也。
汪东兴晚年常因毛主席落泪1980年十一届五中全会上，汪东兴辞去了担任的职务，离开了中南海，此后居住于西单六部口新壁街的一处小院内。
尽管已经不在毛主席身边多年，但汪东兴对毛主席的感情不但未减，反而增加。在他的房子里，处处可见毛主席的痕迹：书柜里满满都是关于毛主席的书，墙上挂着毛主席送给他的书法《送别》……
据阎长贵回忆，汪东兴晚年常常谈起毛主席的贡献，崇敬之情溢于言表。杨银禄也曾对记者说，汪东兴晚年常常对身边的人说：“我想毛主席了……”说着说着就老泪纵横。晚年的汪东兴还记得毛主席让他多读书的角度，以近百岁的高龄几次通读《毛选》，遇到什么问题，就会到毛主席的书里去寻找答案。
汪东兴晚年写了两本书，主要回忆的都是一些他在毛主席的身边的事情，而没有关于他个人的完整回忆录。当时曾有外国书商登门拜访，开出高价邀请他写回忆录，但汪东兴坚决不肯，他认为：写了就是既得罪了活人，也得罪了死人，以后我就没脸再见毛主席他老人家了。
由于汪东兴的回忆录一直没有出版，市面上的一些人就动了歪脑筋。2000年前后，由作家师东兵所著的《汪东兴传》大量出现于地摊，其中有大量未经核实的虚假故事，汪东兴得知消息，就委托律师准备起诉师东兵。他的朋友们怕引起影响汪东兴的生活和健康，劝他还是算了。汪东兴一生见惯浮沉，也就没有继续追究，此事最终不了了之。
2015年8月21日，汪东兴因医治无效在北京逝世，享年100岁。此后，他和亡妻姚湘娥合葬于北京八宝山革命公墓。作为十届和十一届中央政治局委员中最后一位辞世者，汪东兴的离世象征着一个时代的落幕。
