中国有一个东西被日本扼住咽喉很多年了，我今天终于看到有人站出来打破垄断，重新燃起我对国货的希望了。它就是工业机器人最核心的部件--RV减速器，其中的核心技术，目前已经被北京工业大学的张跃明给攻破了，在精度保持性和使用寿命等多个指标性能上，比日本最先进的产品还要好，打破了日本在这个领域30年的垄断历史。各位注意，这绝对不是什么口嗨，是已经实现量产的技术，希望大家一定要耐心看完。

有些朋友可能不了解这玩意是干嘛的，简单说一下。这张图中机器人关节处的轴承就是减速器。

减速器的主要作用是提高机器的运行精度、延长其使用寿命、保障其运行过程中的稳定性与可靠性。目前减速器主要有RV减速器和谐波减速器这两种，RV减速器一般用于重载机器人，目前市场基本被日本的纳博特斯克垄断，谐波减速器一般用于轻型、小型机器人，曾经也是基本被日本的哈默那科Harmonica和新宝所垄断。

张跃明教授的rv减速器放到后面再说，先给大家说一下谐波减速器，技术难度相比rv减速器要小一些，好像这东西已经烂大街了，人人都在做，产能过剩，但国内做的最好的也就苏州绿的一家，牢牢坐稳国内谐波减速器一哥的位置，目前已经批量出口到美国、日本、俄罗斯等国家，是瑞士ABB、美国通用电气、日本那智不二越，瑞典阿法拉伐等知名外企的零配件供应商。技术产量位列国内第一，全球第二。

这公司Y系列超高精度谐波减速器拥有10弧秒传动精度，是目前世界上的最高水平，N系列超长寿命谐波减速器精度保持寿命超过了2万小时，也达到了国际上的最高水平。谐波减速机的核心部件，柔性轴承，交叉轴承都是自己研发生产的，目前国内主流机器人厂家比如新松机器人，埃夫特、广州数控、华数机器人、新时达、埃斯顿、大族等用的都是绿的谐波减速器，在国内市场占有率超过80%。目前已经具备真正意义上PK日本哈默那科的实力，在价格、交期、服务上都具备明显的优势，而且减速器齿轮的寿命已经提高到1.5万小时了，在整体技术水平上已经非常接近哈默那科了。

所以国内大部分厂商在采购谐波减速器的时候，几乎没人考虑日本的哈默那科了，在中国市场节节败退，海外市场又被逐步缠食，逼着哈默那科降价30%-40%，以前日本敢卖我们一万+，现在只卖两三千，所以我为什么说一定要支持好的国产货，只有国产有出头之日，你才不至于被割韭菜。

接着说张教授的RV减速器，世界上高精度机器人传动多采用RV减速器，一台工业机器人的腿部、腰部和肘部，需要4到6台RV减速器。说说国内的情况，目前中大力德和双环传动这两家做的最好，其中中大力德可以做到年产10万台，但大部分是供给中低端工业机器人使用的，在高端工业机器人领域依然需要进口日本货，目前80%的市场被日本的纳博特斯克一家垄断，我们面临随时被卡脖子的风险，国产在精度保持性和使用寿命等多个指标性能上，都存在客观差距。所以打破垄断、解决这个难题就要说到我们今天的主角张跃明了。

张跃明是北京工业大学的一名教授，减速器企业的首席科学家，还是精密传动研究院的院长。为此他常常往返于学校和工厂之间，很早之前张跃明就跟北一机床合作，开发出了数控机床核心功能部件，完全替代了日本进口，这次他为何下定决心要打破日本rv减速器的垄断地位呢？

大家可能不知道，日本为打压中国机器人产业，纳博特斯克出售给ABB、库卡等四大机器人公司的减速器价格，是给中国企业价格的一半甚至更低。国内厂商从纳博特斯克拿货还要被迫接受3至6个月的漫长供货期。张跃明正是因为看到了这样不公平的对待，所以下定决心要造出中国人自己的高端rv减速器。

在经历了4年废寝忘食、不分昼夜的攻关克难之后，他终于建立了一个齿轮修形技术模型，解决了齿轮磨损问题，最终掌握了“机器人关节RV减速器设计及制造工艺”的核心技术。并且在顶级国际学术期刊发表了论文，得到了国内外同行的高度认可。但是有理论支撑以后还需要加工出样品，才能得到企业的投资。一个偶然的机会下，他见到了意大利高端机床厂的负责人，和对方商谈把样品加工出来，等加工出来之后，也验证了他的理论成果完全正确。样品送到国家的权威检测中心，在精度保持性和使用寿命等多个指标性能上，比日本最先进的产品还要好。

河北一个投资人在看到这个的技术和样品之后，简直是两眼放光，就好像发现新大陆一样，毫不犹豫地花了上千万买技术求合作，后来还引入了亦庄国投和京城控股的投资，在河北和北京分别建了工厂，现在俩个厂每年可以生产世界上最顶尖的工业机器人RV减速器8万套。

虽然我们减速器的设计制造和批量生产的问题解决了，但是依然面临严峻的成本问题。核心零件针齿壳和摆线轮的加工设备，都需要从欧洲进口，单台均在1500万元以上，比如说主流厂商都在用的瑞士美盖勒平面磨床， 内孔端面外圆一道磨 ，精度0.5个μ，重复定位0.3个μ ，据说加工达到1个μ，这东西加工要求老高了，如果没有足够的产量支撑，设备摊销成本真的会吓死人。

所以说国产减速器加工设备的崛起迫在眉睫，其实国产机床精度与国外差距不大，但是咱们对RV减速器零件加工工艺缺乏经验。所以这就需要机床企业与减速器企业联合攻关，加速开发便宜好用的国产核心设备。

还有就是国产RV减速器的核心零部件轴承，仍然需要从欧洲大量进口，贵的一匹也没法，咱们国产轴承在RV减速器装机时间短，精度和寿命还是和进口货有差距，国产轴承还需要点磨合时间，相信不会太久。

网上老是有人骂国产减速器，其实真没必要。你要知道我们的企业比国际同行起步晚了整整20年，在质量控制和工艺上肯定是存在客观差距的，谐波减速器领头羊苏州绿的2011年才开始做这个东西，诚然我们有些企业没啥技术只会组装还骗补，但是我们不能就此否定其他争气的企业和人，对吧？

就比如说张教授所合作的河北智昆，现在已经与ABB等十余家机器人企业建立了合作关系，产品已经进入了测试、试用阶段，预计2到3年内就可以进入ABB和库卡公司的供应链。我相信在未来的几年，国产rv减速器就会像今天苏州绿的谐波减速器一样，成为国产机器人厂家的首选品牌，希望这天早日到来。