一九三五年（民国二十四年）八月二十二日，北京第一条公共汽车——五路汽车开通。
小道奇客车
小道奇客车
五路公共汽车开通之时，采用的是美国制造的“道奇牌”客车的Ｔ110型即小道奇客车。该车与现在的汽车有以下四点明显不同。其一是其发动机前置，使长方形的车身前部好似长出一个大鼻子，故其被俗称为“大鼻车”；其二是驾驶员座位在前部右侧，俗称“右舵轮”；其三是车门居于车身左侧；其四是车门为手扳折叠式，乘客上下车时需要售票员用手推拉车门。
最初的五路公共汽车实属京郊旅游线路，它从东华门始发，经西四牌楼、西直门、白石桥、黄庄、海淀镇、燕京大学（今北京大学）、万寿山（颐和园）、青龙桥、玉泉山，到达香山脚下的静宜园（今香山公园）。一九四六年（民国三十五年）二月一日，五路公共汽车线路改由前门经东华门、地安门至鼓楼。
一九四九年中华人民共和国成立以后，五路公共汽车线路一度短时改由东华门至鼓楼，后来确定其运行线路在德胜门与右安门之间，并且持续运营长达三十年。
行驶在前门箭楼前的五路公共汽车
五路公共汽车内部驾驶区域
建国初期，五路公共汽车车型选用捷克产的斯柯达客车，车身相对宽大，上部白色，下部红色，其外观在当时的公共汽车中显得比较大气。汽车采用柴油动力发动机。有一点明显不足是，在红灯停车等候绿灯或停靠车站上下乘客时，由于发动机不熄火而抖动非常厉害，以至于车身也出现抖动，尤其是坐在车的前部，让人感到脸部都在随之抖动，很不舒服。因为这一点，导致不太喜欢乘坐五路公共汽车。
五路公共汽车下行线路从北端起终点站德胜门发车后，向东进入鼓楼西大街，至鼓楼前右转向南进入地安门外大街和地安门外大街，然后走景山后街、景山西街、景山前街、北长街、南长街，在南长街南口左转向东进入西长安街，驶过人民大会堂北门前这段西长安街路后右转，向南进入广场西侧路。在天安门广场南侧还未建筑毛泽东主席纪念堂之前，人民英雄纪念碑南侧是一片小松树林，五路公共汽车是在林间道路中穿过后驶向前门的，再于前门箭楼前右转进入前门大街，沿前门大街南行至天桥，然后右转进入永安路，此后走西经路、北纬路、太平街、陶然亭路、白纸坊东街、右安门内大街直至右安门起终点站。五路公共汽车上行线路与下行线路的区别只是经过天安门广场时是走广场东侧路。
前门大街、天桥南大街与永安路、天坛路“十”字路口地图
五路公共汽车是在南北走向的前门大街、天桥南大街与东西走行的永安路、天坛路交汇形成的“十”字路口右转进入永安路。若是在此继续南行大约一点八公里，也就是大约两站地的路程，即可到达永定门。
北京城中轴线北端在钟鼓楼，南端在永定门。从五路公共汽车行驶路线看，它几乎纵贯北京城中轴线。
红白相间车身的五路公共汽车
进入二十世纪八十年代中期，由于京城道路拥堵和公交线路较长，五路公共汽车行驶线路被拆分。一九八六年十二月十七日，五路汽车行驶线路改为在德胜门与前门之间运行，车型更换成了红白相间车身的汽油动力车（上图）；前门与右安门间这段线路由增加的五十九路公共汽车来运行，只是右安门站被改作了途经站，而南端起终点设在右安门以西约一公里处的菜户营桥站。
“福田汽车”生产的燃气动力铰接车
二〇一三年，在德胜门与前门之间运行了二十七年后，五路公共汽车不仅恢复了大部分一九八六年前的行驶路线，并且北端起终点延长十站至“北土城公交场站”，南端起终点设在了大观园以西直线距离约六百米的菜户营桥西北隅，名“菜户营桥站”。车型也做了更换，改用北汽福田汽车股份有限公司（简称福田汽车）生产的BJ6160C6CCD型铰接车（上图），车身长十六点四五米，采用液化天然气作为动力。而五十九路公共汽车也未被取消，还是继续运营在前门与菜户营桥之间。
二〇一三年以后的五路公共汽车虽然恢复了大部分一九八六年前的行驶路线，但在南中轴线上少行驶了约六百米。仍以下行线路来说，其在前门西侧进入煤市街南行，于珠市口以西约三百米处右转进入珠市口西大街，改向西行，经珠市口西大街、骡马市大街、广安门内大街，在广安门左转，沿广安门南滨河路南行直到菜户营桥站。尽管如此，恢复长线的五路公共汽车还是行驶在了大部分北京城中轴线上。
如今，北京城中轴线已经成为中国二〇二四年世界文化遗产申报项目，未来值得期待。
联系到北京城中轴线申遗，笔者有个设想和建议，由于珠市口西大街、骡马市大街、广安门内大街和广安门南滨河路上公交线路很多，何不将五路公共汽车线路在珠市口处改为继续向南行，在南北走向的前门大街和天桥南大街与东西走行的永安路和天坛路交汇形成的“十”字路口处仍然继续向南行至永定门，然后右转向西，沿永定门西街、右安门东街、右安门西街至大观园公交场站。理由之一是改行线路上公共汽车相对较少，可以五路公共汽车来填充；但更主要的理由是，可以将北京城历史上第一条公共汽车——五路公共汽车的行驶线路调整为真正完全纵贯北京城中轴线的第一条公交线路。调整时间可以选择在二〇二三年八月二十二日即北京城第一条公共汽车线路开通八十八周年纪念日这一天。
