2015年，丰田汽车社长丰田章男宣布重返WRC（世界拉力锦标赛）。其实，就在这个时候，他想到了另一个项目，“打造一款传承WRC机器血统的运动型四驱车”。那就是“GR Yaris”。不仅如此，丰田还在此基础上推出了性能更为炸裂的GRMN版本，并限定发售500台。

GRMN是“Gazou Racing Meister of Nürburgring”的缩写。长期以来一直被定位为GR品牌金字塔尖的最高版本。例如，像“保时捷911”的“911RS”的关系。这点从外观上便不难看出，全车上下都进行了超规格的改装设计，并且由专业赛车手根据拉力赛事真实数据对车辆进行调校。

为了应对更激烈的驾驶，丰田为整车采用了超高强度刚性车身，在普通版车型基础上增加了541个焊点，结构胶加长了12m。全车均采用碳纤维材质打造，实现了约 20 公斤的减重。此外，原本四座布局也减至两座设计，并且加强支架直接连接到后座位置，进一步增加整车操控性和人车一体感。外观细节上增加有碳纤维后扰流板、侧裙、唇形扰流板等。

内饰采用RECARO一体式赛车座椅，带有侧面安全气囊和专用运动仪表。动力方面，采用1.6T涡轮增压发动机，经过ECU刷机后，最大扭矩从370增加到390Nm。最大输出虽然仍是272马力，但这是一个临时数字，用户可根据更新程序会有一些变化。

当然，该车还配有四驱系统，前后差速器均采用LSD，并从普通Torsen型改为机械型，前后驱动分配从50:50更改为45:55。其他性能部件升级还包括有轮胎为Advan A052，赛车专用BBS轮圈；悬架配备Bilstein阻尼力可调阻尼器（与普通相比降低10mm）。

目前，丰田提供有三款车型，分别为标准版731.7万日元（约合40.67万），拉力套件版837.8764万日元（约合46.57万元），赛道套件版846.7万日元（约合47.06万元）。新车将会限量发售500台，超过的订单数将进行抽签选取，从目前申请的数量来看已经超过了1000人。