“安不忘危”出自《周易・系辞下》，“是故君子安而不忘危，存而不忘亡，治而不忘乱，是以身安而国家可保也”。
周桓王二十二年（前698年）十二月，齐僖公薨逝，其长子吕诸儿即位，是为齐襄公。齐襄公即位之后，荒淫无道、随意诛杀，尤其是对于诸兄弟十分猜忌，于是诸公子纷纷逃亡国外，其中公子纠在管仲、召忽的保护下逃往鲁国，公子小白则在鲍叔牙的辅佐下逃往莒国。
早年间，齐僖公十分宠信侄子公孙无知，使其服装礼仪等待遇以太子一般无二，齐襄公即位之后，便将其待遇全部降低，公子无知心中十分不满。周庄王十一年（前686年），齐国大夫连称、管至父两人因对国君不满，于是勾结公孙无知发动叛乱。同年十二月，齐襄公在打猎中摔伤，公孙无知等人趁机发动袭击，弑杀齐襄公，之后公孙无知自立为国君。
周庄王十二年（前685年），曾受公孙无知虐待过的齐大夫雍廪以平乱为名诛杀公孙无知，并讨论重立君主。齐国大族高、国两家于是暗中通知公子小白回国即位，鲁国听说后也连忙发兵送公子纠回国，并派管仲带兵堵截莒国到齐国之路。
管仲见到公子小白车驾，一箭射中公子小白的带钩，小白假装倒地而死，管仲派人会鲁国报捷，公子纠于是大摇大摆地返回齐国，公子小白却星夜兼程赶回，等到公子纠赶回齐国时，公子小白已经继承了国君之位，是为齐桓公：“鲁闻无知死，亦发兵送公子纠，而使管仲别将兵遮莒道，射中小白带钩。小白详死，管仲使人驰报鲁。鲁送纠者行益迟，六日至齐，则小白已入，高傒立之，是为桓公。”
齐桓公
齐桓公即位之后，立即出兵攻打鲁国，迫使鲁国处死公子纠，但却将公子纠的老师召忽和管仲接回了齐国，并在鲍叔牙的劝说下不计前嫌，重用管仲。
此后，齐桓公对内励精图治，任用管仲为相，厉行改革，实行军政合一、兵民合一制度，促使齐国逐渐强盛；对外则打出“尊王攘夷”旗号，九合诸侯，平定宋国内乱，北击山戎，南伐楚国，接连灭掉谭、遂、鄣等小国。
在齐桓公的治理下，齐国国力极为强盛，雄霸于中原以东，周天子以齐桓公为侯伯，在周僖王三年（前679年）成为霸主。周惠王二十一年（前656年），齐桓公带领八个诸侯国的联军，以优势兵力迫使楚国服从他，订立了召陵之盟，成为春秋五霸之首。自此，齐桓公建立了会盟霸主的制度。使得齐桓公得以成为春秋五霸之一。
鲍叔牙
周惠王十年（前667年），“桓公、管仲、鲍叔牙、宁戚四人饮，饮酣，桓公谓鲍叔牙曰：‘阖不起为寡人寿乎？’鲍叔牙奉杯而起曰：‘使公毋忘出如莒时也，使管子毋忘束缚在鲁也，使宁戚毋忘饭牛车下也。’桓公辟席再拜曰：‘寡人与二大夫能无忘夫子之言，则国之社稷必不危矣。’”鲍叔牙以此番话劝说齐桓公和大臣们要居安思危。
可惜的是，“有善始者实繁，能克终者盖寡。”无上的权威和无边的享乐，世间没有什么人能不为其所动，不为其腐蚀……再贤德的人也难免骄奢淫逸，而骄奢淫逸，又大权在握，又有谁能够制止他？齐桓公并没有将这段话深深地刻在骨子里，随着年龄的增大，步入晚年的齐桓公日渐昏庸，在管仲去世之后，任用易牙、竖刁、开方等奸佞，不仅使得国家日衰，就连他自己也落得个凄惨的下场：“管仲有病，桓公往问之曰：‘仲父之病病矣，若不可讳而不起此病也，仲父亦将何以诏寡人？’管仲对曰：‘微君之命臣也，故臣且谒之，虽然，君犹不能行也。’公曰：‘仲父命寡人东，寡人东；令寡人西，寡人西。仲父之命于寡人，寡人敢不从乎？’管仲摄衣冠起，对曰：‘臣愿君之远易牙、竖刁、堂巫、公子开方。夫易牙以调和事公，公曰：惟烝婴儿之未尝。于是烝其首子而献之公。人情非不爱其子也，于子之不爱，将何有于公？公喜宫而妒，竖刁自刑而为公治内。人情非不爱其身也，于身之不爱，将何有于公？公子开方事公，十五年不归视其亲，齐卫之间，不容数日之行。于亲之不爱，焉能有子公？臣闻之，务为不久，盖虚不长。其生不长者，其死必不终。’桓公曰：‘善。’管仲死，已葬。公憎四子者，废之官。逐堂巫而苛病起兵，逐易牙而味不至，逐竖刁而宫中乱，逐公子开方而朝不治。桓公曰：‘嗟！圣人固有悖乎！’乃复四子者。处期年，四子作难，围公一室不得出。有一妇人、遂从窦入，得至公所。公曰：“吾饥而欲食，渴而欲饮，不可得，其故何也？’妇人对曰：‘易牙、竖刁、堂巫、公子开方四人分齐国，涂十日不通矣。公子开方以书社七百下卫矣，食将不得矣。’公曰：‘嗟兹乎！圣人之言长乎哉！死者无知则已，若有知，吾何面目以见仲父于地下！’乃援素幭以裹首而绝。死十一日，虫出于户，乃知桓公之死也。葬以杨门之扇。桓公之所以身死十一日，虫出户而不收者，以不终用贤也。”
齐桓公不知道：有江山便不该有我，有国便不能有家。倘若心中没有江山，纵有千座大山、万条江河，那都是虚幻。倘若心中有了江山，一粒尘埃，便是真山；一滴水珠，便成江河。功成名就之后手握大权，逐渐忘乎所以，“岂得之难而失之易欤？抑本其成败之迹， 而皆自于人欤？《书》曰：‘满招损，谦受益。’忧劳可以兴国，逸豫可以亡身，自然之理也。”“夫祸患常积于忽微，而智勇多困于所溺，岂独伶人也哉！”
