人形机器人上使用的传感器有哪些？触觉传感器 的作用是什么？

人形机器人上使用的传感器包括触觉传感器、IMU、六维力传感器、硅基 memo、柔性传感器、霍尔 传感器 等。触觉传感器协助机器人获取接触力的大小和方向、温度、湿度、形状、纹理等信息，对非 结构化环境中的稳定抓取、路线规划、避障等至关重要。

特斯拉的机器人和国内人形机器人厂商目前使用的传感器有哪些？特斯拉的机器人和国内人形机器人 厂商目前使用的传感器包括关节上面的一维力和一维力矩传感器、六维力传感器、关节电机内部的位 置传感器、IMU、触觉传感器等。

视觉模块的作用是什么？

视觉模块让机器人能够看得见，包括对滑梯感知、物体识别、跟踪等，导入 AI 深度学习技术后，可以 实现理解并智能规划，包括判断物体类别、跟踪物体运动等功能。

触觉传感器在碰撞检测中的作用是什么？

触觉传感器在碰撞检测中可以及时反馈，对感知接近或者已经接触问题有优势，可以起到关键作用。

触觉传感器有哪些分类？

触觉传感器根据材料不同，可以分为压阻式、压电式、电容式、磁 场式、光电式和超声波式。

电容式传感器的原理是什么？

电容式传感器主要利用传感器电容的变化来感知力，受到力时会影响电容器的参数，从而引起电容大 小的变化。

触觉传感器的发展方向有哪些？

触觉传感器的发展方向包括大面积 柔性化 和多维测量。

三维力触觉传感器的应用空间是什么？

三维力触觉传感器具备应用空间，但对于切向力的感知能力有待提高。

陀螺仪的工作原理是什么？

陀螺仪的工作原理基于歌视力惯性理论，当物体在圆盘上旋转时，会产生额外的加速度和受力，通过 测量哥视力可以实现对载体角速度的测量。

陀螺仪可以分为哪些级别？主要应用领域是什么？

陀螺仪可以分为战略级、导航级、战术级和消费级，主要应用领域包括工业级和战术级。在 21 年的高 性能陀螺仪细分市场中，工业级应用占据了 86%的市场份额，主要应用包括资源勘探、测量和测 绘等。

IMU 在人形机器人中的作用是什么？IMU 在人形机器人中起到感知和控制姿态和平衡的作用，可以辅 助修正人形机器人的躯体姿态和平衡，也可以作为后续动作补偿计算的依据。

国产替代传感器的机遇有多大？

国产替代传感器的机遇较大，国内 nano s 惯性传感器市场规模约 136 亿人民币，国产替代的区域非常明显。

members 传感器的制造工艺和特点是什么？

members 传感器的制造工艺主要使用硅材料，利用集成电路的制造技术形成特定的机械结构，具有体 积小、重量轻、功耗低等特点。

什么是柔性传感器？

柔性传感器是利用半导体的微型加工工艺在飞机上制造的传感器，具有柔性和大面积正面化能力。

柔性传感器与 MEMS 传感器有什么差异？

柔性传感器与 MEMS 传感器在材料柔性和大面积正面化能力方面有所不同，柔性传感器可以不以硅为材料，更适合用于机器人的关节和外壳。

什么是六维力传感器？

六维力传感器是一种可以感知手腕和脚踝受力的传感器，用于优化步态和手部力控制。

六维力传感器的工作原理是什么？

六维力传感器的核心部件是弹性体，里面贴了页面片，在发生硬面片时，芯片的电阻对芯片非常敏 感，受力时会产生斜面，影响传感器内部的结构，形成对受力大小的检测。

六维力传感器可以对空间中的什么力进行解析？

六维力传感器可以对空间中的力进行解析，包括 XYZ3 个方向上的压力或拉力和转动力。

六维力传感器的市场规模和增速如何？

六维力传感器市场规模目前比较小，22 年国内销量 8 千多套，同比增长 50%多，机器人行业 4800 多套，同比增长 60%多。预计 27年销量有望突破 8 万，年均复合增速超过 60%。机器人行业有望占 一半，超过 4 万套。市场规模预计 27 年有望超过 15 亿，年均复合增速超过 40%。

传感器市场的未来发展趋势是什么？有哪些公司正在布局六维力传感器？

传感器市场未来发展趋势是渗透率提升和国产化率提高。目前市场规模较小，但降本降价的曲线非常 陡峭，只要量上来价格能够下来，渗透率和国产化率都有望得到快速提升。动画测试、坤维科技、ATI 蓝点触控雨力新京城等公司正在布局六维力传感器，其中动画测试的主业是结构力学测试系统，有拓 展到人形机器人上的预期，估值便宜。

为什么推荐动画测试公司？

推荐动画测试公司是因为它的主业是结构力学测试系统，这几年保持高速增长，同时已经做出来了 6D 传感器样品，有拓展到人形机器人上的预期，估值便宜。

纪要来源：【文八股调研】小程序