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人形机器人的产业链，分为上游、中游、下游三大环节。其中，上游是指核心零部件和软件系统供应，中游是指人形机器人本体制造，下游是指终端应用市场。
目前，A股相关上市公司，主要是上游核心零部件和软件系统供应商。而上游产业链部分，又分为“伺服系统、减速器、控制系统、机器视觉、激光雷达”等五大部分，经梳理共有16家公司。
一、伺服系统相关公司，共有4家
第1家：汇川技术300124
汇川技术是工业自动化产品的领军企业，是国内最大的低压变频器与伺服系统供应商。
这是一家在人形机器人核心技术中拥有丰富经验的公司，特别在工业机器人领域，掌握着“专用控制系统、伺服系统、视觉系统、高精密丝杠、SCARA机器人、六关节机器人”等关键技术。
第2家：禾川科技688320
人形机器人的运动控制技术方面，公司在“伺服驱动器软件、总线通信技术、集成控制芯片、电机减速机一体集成传动”等方面有较深的前沿技术储备。人形机器人的核心运动控制部件中，公司有较成熟的“伺服电机、步进电机、空心杯电机、无框电机”等各类电机及相关传感器产品。
禾川科技的伺服系统国内市场占有率排名第二位。
第3家：雷赛智能002979
雷赛智能是智能装备运动控制领域的行业领军企业，在“微型伺服驱动器、中空型多圈绝对值编码器、无框伺服电机”等核心部件的研发方面，走在了行业的前列。
同时，公司还在开发“空心杯电机、智能关节模组、微型多轴驱控一体机”等系列产品，这些亦都是人形机器人的重要组成部分。
第4家：埃斯顿002747
埃斯顿是国产机器人龙头企业之一，其通过参股南京埃斯顿酷卓科技有限公司，专注于人形机器人及相关智能制造解决方案。
酷卓科技的首发人形机器人CODROID 01集成了深度学习、自然语言处理和多模态AI等前沿技术，具备近似人类的互动能力，在2024年的工博会上大放异彩，目前正在进行下一轮的设计与小批量应用。
二、减速器相关公司，共有5家
第1家：双环传动002472
双环传动是全球最大的专业齿轮散件研发制造企业，是国内新能源汽车齿轮龙头供应商。
在机器人减速器领域，以精密减速器特别是RV减速器，成为工业机器人三大核心器件之一的供应商。其在RV减速器领域国内市场份额连续三年位列国产品牌的第一名。
第2家：绿的谐波688017
绿的谐波在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，并在国内行业中率先实现了对进口产品的替代，具有较强的行业竞争优势。
绿的谐波在谐波减速器领域的国内市场占有率超过60%（自主品牌机器人使用），被誉为“机器人关节第一股”。
第3家：中大力德002896
中大力德较早就进入减速器和减速电机行业，同时具备“行星减速器、谐波减速器、RV减速器”的生产能力，属于国内稀缺的公司。
第4家：国茂股份603915
全资子公司国茂精密传动（常州）有限公司主营业务为谐波减速器、RV减速器等精密减速器的研发、生产及销售，其下游应用领域为工业机器人、自动化设备等高端装备制造领域。
第5家：秦川机床000837
秦川机床是中国机床工具的龙头，是国内规格最全、系列最多的工业机器人关节减速器生产制造商。
秦川机床在RV减速器领域已突破关键零件的瓶颈工序及核心工艺装备，具备年产6至9万台的生产能力，是该行业的中流砥柱。
三、控制系统相关公司，共2家
第1家：鸣志电器603728
鸣志电器主营业务是控制电机及其驱动系统、LED智能照明控制与驱动产品以及设备状态管理系统整体解决方案、电源电控研发与经营，其混合式步进电机全球市占率超10%，位列全球第四。
在控制系统领域，鸣志电器以其步进电机和伺服电机广泛应用于机器人的关节模组中，为机器人的各个关节提供稳定的动力输出和精确的位置控制。公司还提供空心杯电机+齿轮箱+丝杆+编码器+驱动器的模组化产品，能为人形机器人提供手指模组和驱动移动控制模块。
第2家：伟创电气688698
伟创电气针对人形机器人的场景应用需求，推出了旋转执行器、直线执行器、灵巧手等产品，并持续聚焦这一市场，不断推出适合市场需求的产品。
四、机器视觉相关公司，共3家
第1家：奥普特688686
奥普特是机器视觉应用技术领先者，是国内机器视觉核心零部件的龙头企业，为人形机器人提供了精确的视觉感知能力，是人形机器人“眼睛”的重要组成部分。
第2家：矩子科技300802
矩子科技主营业务为机器视觉设备、控制线缆组件、控制单元及设备的研发、生产和制造，全球领先的AOI、激光雕刻等专业设备制造商。
矩子科技5年前开始介入3D AOI的研发，是国内首家实现批量出货的供应商。
第3家：精测电子300567
精测电子主要为人形机器人提供各类传感器产品，包括用于感知视觉、听觉、触觉、位置等的传感器系统，以及MEMS传感器。
五、激光雷达相关公司，共2家
第1家：万集科技300552
公司基于自主技术形成了交通用激光雷达、工业制造及商用服务机器人用激光雷达、面向多维感知的多线激光雷达等多系列产品。
万集科技向优必选机器人提供激光雷达产品。
第2家：长光华芯688048
长光华芯是全球少数具备高功率激光芯片量产能力的生产企业之一，其激光器产品可用于人形机器人的激光雷达系统中，激光雷达是实现机器人环境感知、避障和路径规划等关键功能的重要传感器之一。
