因为卡车技术的局限，二战前欧洲各国对半履带车非常重视，这种集合了轮式和履带式优点的底盘各项性能更加平衡。一战后很长时间里波兰都没有自己的半履带车，军队主要购买法国雪铁龙的车辆满足需求，波兰在30年代初获得了意大利菲亚特621 2.5中型卡车的生产许可，于是装甲武器技术研究局以这款卡车为基础开发半履带车。
菲亚特621
菲亚特621是一款很成功的卡车，它在1929~1939年间总共建造了约5万辆，其中包括波兰的9500辆，大多数卡车使用45马力或53马力的内燃机提供动力，有效运载重量2.5吨，它被定义为中型卡车。
波兰产菲亚特621
波兰开发的半履带版菲亚特621被称为wz.34，两者大部分零部件通用，不过wz.34适当修改了车架、驾驶舱等部分，前轴被加强，使用板簧悬挂，后轴改为短履带式结构，模仿了维克斯和雪铁龙的履带、悬挂设计。wz.34被设计用来作为越野运输车或牵引车辆，其最大牵引3143千克的物品，在1935年~1938年间总共建造了约400辆。
C4P是在wz.34基础上专门开发的火炮牵引车，总产量约80辆，它们与wz.34有明显的区别，货箱部分安装了供炮兵乘坐的椅子，有些牵引车驾驶室和炮兵座位共用一块帆布遮风挡雨，有些是独立的封闭驾驶室，卡车尾部安装牵引火炮所需的挂钩。
总体上可以把C4P分成两种类型，一种是高射炮牵引车，波兰军队用该车牵引重3700千克的wz.36 75毫米高射炮，以及防空作战所需的探照灯；另一种是陆军野战炮/榴弹炮牵引车，有短车架和长车架两款，长车架版可以多运载几名炮兵，该车被用来牵引75毫米、100毫米、105毫米和120毫米的陆军火炮，还进行过155毫米重炮牵引实验，不过显然大大超过了C4P的牵引能力。通常一辆C4P牵引火炮以及携带炮兵，同时还需要一辆弹药车跟随。
C4P并不是一款合格的火炮牵引车，它的有效牵引能力偏弱，并且牵引车因为自身结构复杂重量增加，让发动机难以负担，它的公路最大速度也只有30千米/小时，加上炮兵和火炮后就更慢了，所幸当时波兰很多火炮并没有更换充气橡胶轮，想快也快不起来。C4P的问题不仅是牵引力方面，该车油耗大，根据一波兰军事网站给出数据，牵引车油箱容量150升，公路油耗约60升/100百公里，越野油耗翻倍，那台菲亚特122B实在太能烧油了，而它提供的动力又不够用，车辆越野时除了力量偏弱，窄前轮和履带同样不给力，容易陷入地里。
C4P部分取代了波兰军队手中的法国火炮牵引车，没多久二战爆发，C4P被投入到战场，有一些牵引车和火炮居然还是女兵操作的，不过在绝对的力量优势面前起不到什么作用。
