作者 | 山竹
出品 | 锌产业
在刚刚过去的2024年，机器人迎来了一次空前的历史高光时刻。
一位在机器人领域做研究做了半辈子的老教授就曾感慨：
“这样频繁地收到会议邀请、又有这么多钱投到我这个研究领域，放在我刚入行的时候是不敢想象的。”
也是在机器人有了一个更性感的名字——具身智能后，产品设计已经相当成熟的扫地机器人也有了新设计路径。
就在这几天在美国举办的CES 2025上，中国机器人厂商为扫地机加上了“机械臂”，开始试水具身智能。
这一次，扫地机用上了真正的“机械臂”，可以“手动”清理路障的“机械臂”。
01「扫地机+机械手」的设计逻辑在CES 2025上，我们看到有两家中国机器人厂商为扫地机加装了“机械臂”这一结构设计，他们就是同为拥有“米系”基因的石头和追觅。
这不是两家厂商第一次推出“机械臂”设计方案。
上一次应用“机械臂”，是通过为扫地机用于拖地的抹布或用于扫地的边刷增加自由度，让其拥有了伸缩外扩功能，这一功能最终被用于改善扫地机边角清洁能力。
彼时这样的“机械臂”方案在国内得到了广泛普及，成了2023年几大主流扫地机产品旗舰机型的标配。
与上一次能够将抹布外扩几厘米的“机械臂”不同的是，这一次，中国机器人厂商直接为扫地机增加了一个配备夹爪的机械臂，因而官方也称之为“机械手”。
以追觅配备机械手的扫地机为例，其工作流程如下：
首先，扫地机上舱盖打开，双折叠机械手从舱内伸出，机械手和机身双目系统绑定，识别地面上的障碍物；
其次，夹爪上还配备了一个RGBD摄像头，配合机身双目系统，进行障碍物的点云重建，从而得到机械手的抓取点；
最后，机械手感知到障碍物，选择物体的抓取点，执行抓取动作，将障碍物放到指定位置。
通过这样一套工作流程，扫地机在家庭中进行地面清洁的逻辑被重构。
以往扫地机遵循的是先扫后拖、边扫边拖、脏污复拖的逻辑，在加入机械手后，现在的清扫逻辑变成了：
第一步，先基于以往清洁逻辑进行一次完整的清洁，在第一次建图过程中遇到障碍物依然采用避障方式绕行并识别出障碍物，判断障碍物是否可以被抓取；
第二步，完成整体清洁后，再对（能抓起的）物品/障碍物进行抓取、整理，将能够抓取的障碍物放到指定位置，例如将拖鞋放到玄关、将玩具放到玩具房等；
第三步，对因障碍物堆放漏扫的区域进行一次补充清洁。
至于为什么会做这样的设计，追觅官方给出的解释是，在进行场景调研时，追觅发现用户在使用扫地机时存在两个痛点：
其一是狭窄空间的地面清洁，其二是需要人为归整地面上的杂物。
这也就成了扫地机机械手的设计灵感来源。
据悉，追觅在CES 2025上展示的扫地机上的机械手，可以夹起机身附近30cm范围内的400g的物体，此外，官方还为这只机械手设计了单独的清洁工具配件仓，用于为机械手提供顺手的工具。
当然，这样的设计思路，多少也与当下具身智能热有一定关系。
具身智能不仅让人形机器人有了空前热度，其背后所仰仗的大模型技术，也让扫地机这一已经成熟商用的机器人产品有了一个再进化的方向。
据锌产业此前了解，国内主流扫地机厂商本就在人工智能算法上有着深入的研究，而就大模型技术而言，也早在两年前开始涉入并展开研究。
这次的机械手从某种意义上来说，也是大模型落地扫地机的一种解法。
02 扫地机的具身智能路径在风起云涌的2024年，无论是在学术界、产业界，还是投资界，具身智能都已经成为关注度绝无仅有的一个领域。
这一领域不仅有相关引导政策的推动，有最优秀的人才团队涌入创业，也有着最雄厚的资本支持。
就在今天，英伟达创始人黄仁勋在CES 2025的主题演讲中公布了他的“智选”人形机器人天团，这次“上台”的14家中，有6家是“中国造”。
其中，第二次入选的国内人形机器人明星团队傅利叶还在今天官宣了E轮近8亿元融资。
这将人形机器人热度从2024年带到了2025年。
我们在2024年年底总结文《具身智能2024：大模型“凿壁”，机器人“偷光”》中曾提到：
具身智能无论是在数据，还是在算法、模型上，依然存在不少难题；
就产品形态而言，轮足底盘+机械臂+灵巧手是现在火热的人形机器人产业落地一个主要的中间形态。
就机器人产业而言，扫地机无疑是商业化最成功的机器人品类之一，也是为数不多能卖出百万销量的机器人品类。
据IDC最新统计数据显示，2024年第三季度，全球智能扫地机器人出货501.4万台，同比增长11.1%；国内出货132.1万台，同比增长17%。
与此同时，中国扫地机正在加速出海，走向欧美市场，如今已经成为欧洲市场顶流。
正是这样一个已经成功走过十多年商业化历程的机器人品类，也面临着创新瓶颈。
此前有机器人领域资深从业者向我们指出，“扫地机已有的技术已经非常成熟，如今的扫地机市场已经不再是一个技术驱动的市场，而是一个市场驱动的市场。”
这时，具身智能，也就成了扫地机的技术创新方向。
据悉，机械手执行任务时的任务调度，以及通过视觉对障碍物的识别和分类，都有用到大模型。
而作为家庭环境中具有很好的移动功能（可被视为移动底盘）的扫地机，再加上一个机械手，也就成了一个相当酷炫的应用方案。
不过，折叠机械手的加入，必然会对本就结构紧凑的扫地机，带来产品结构上的重构。
就产品结构重构而言，CES 2025上追觅和石头发布的扫地机+机械手方案虽有类似，却也有较大的不同，据我们了解，二者最重要的不同体现在两方面：
第一，整机结构方面，石头尽量保证了扫地机机身厚度，在尘盒、滚刷等内部结构上做了让步，追觅则是用机身高度为机械手换取了堆叠空间；
第二，定位导航方面，石头沿用了面阵激光雷达方案，追觅则换上了双目视觉方案。
当然，作为百年不遇针对机身结构进行重大重构的方案，不免也会让人担忧：
加入机械手方案后，是否会影响扫地机原有清洁效率呢？
外媒The Verge在提前拿到石头搭载这一方案的Saros Z70（国内是G30 Space）进行实测后就有指出：
“这款产品虽然可以像宣传片中那样工作，但它的运行速度非常慢，在我们测试过程中，它花了大约一分钟的时间拿起并移动路径上的袜子，而且仅限于移动300g以内的袜子、纸巾、毛巾、凉鞋。”
有机器人资深行业人士也告诉我们，“我不认为机械手占用的位置相比做一个更大的集尘盒效率会更高，不过长期看或许这种组合倒是有可能会迎来一些新的应用创新点。”
关于基于机械手进一步创新应用的可能性，有机器人资深行业人士就向我们指出，“扫地机之前最大的局限是只能做地板清洁，也可以理解为只能做2D地面清洁，机械手对于扫地机这样的家用机器人更大的潜力在于，让扫地机有了从2D清洁走向3D清洁的可能，例如可以清洁桌面、沙发等脱离地面的家庭空间。”
值得注意的是，这一方案目前显然只是扫地机的一次新设计理念的概念尝试，这样的概念机最早也要到今年年中才能进入商用市场。
至于加上机械手的扫地机，未来是否能够进化到一个更高的维度做空间清扫和房间整理，做一个更好的家庭保姆，也将还需要几年时间让这些扫地机研发团队做概念验证。
不过，在内卷如此严重的扫地机市场，我们不妨大胆预测一下：
在明年的CES 2026上，我们是不是将有可能看到这样的概念性产品？
