编者语：「智驾最前沿」微信公众号后台回复：C-0574，获取本文参考报告：《开源证券：从小鹏、理想、蔚来布局，看自动驾驶发展趋势》pdf下载方式。
随着智能驾驶技术在全球范围内快速发展，汽车产业正迎来巨大变革。自动驾驶，作为汽车智能化的核心部分，不仅影响着未来出行的方式，更推动着整个汽车行业的升级和转型。在这场变革中，中国的新势力造车企业，小鹏、理想和蔚来，凭借其创新的技术路线和市场策略，逐渐成为行业内的重要力量。与传统车企不同，这些新兴企业通过对智能驾驶技术的探索与应用，试图在全球市场上占据主动权，进而引领自动驾驶的未来发展方向。
小鹏：端到端大模型的全面落地
1.1端到端大模型加速自动驾驶进程
小鹏汽车近年来在自动驾驶领域的发展备受关注，其2024年量产落地的端到端大模型被视为行业内的重大突破。这种大模型是基于神经网络的结构，通过高度的数据驱动方式，解决了传统自动驾驶系统中人工规则过多、更新维护复杂的问题。小鹏的技术架构由三大核心模块组成：神经网络XNet、规划大模型XPlanner以及大语言模型XBrain。这三者的协同工作使得小鹏的自动驾驶系统不仅能够快速适应不同场景，还能不断通过数据迭代提高系统的智能化水平。
小鹏端到端大模型组成
与传统的自动驾驶方案相比，端到端大模型的最大优势在于其极大减少了人工参与的过程。在传统方案中，开发者需要通过大量的手工编码，定义每一种可能遇到的道路情况和驾驶行为，这种做法在复杂的城市路况下容易遇到瓶颈。而小鹏的端到端模型通过大规模数据训练，将感知、规划和控制环节全部交由AI完成，显著提升了系统的适应能力。神经网络XNet作为感知模块，可以通过摄像头和传感器的信息，构建出高精度的3D地图，能够精准识别50个以上的动态目标，并预测其行为。这种强大的感知能力使小鹏的自动驾驶系统在面对复杂的交通状况时仍能做出准确的决策。
与此同时，规划大模型XPlanner的加入使得系统能够生成更加人性化的驾驶行为。与传统系统中依靠预设规则进行规划不同，XPlanner能够通过对大量实际驾驶数据的学习，自主生成符合交通规则和用户习惯的驾驶策略。例如，在处理拥堵路段或狭窄道路时，XPlanner能够更加灵活地选择最优路径，并减少车辆不必要的加减速，提升乘坐舒适性。
大语言模型XBrain则为系统提供了类似于人类大脑的认知能力。它不仅可以理解复杂的交通标志、路牌信息，还能根据周围环境变化做出适时的调整。例如，在面对潮汐车道或特殊交通信号时，XBrain能够快速判断其含义，并调整车辆的行驶策略，从而进一步提升系统的安全性和可靠性。
利用大模型，小鹏智驾能“看懂”更多路标等信息
1.2 XNGP的全量推送与无图化演进
小鹏的全感知驾驶系统XNGP（全景导航驾驶系统）于2024年7月实现了全量推送，这标志着该系统在全国范围内的广泛应用。XNGP系统的特别之处在于其不再依赖于高精地图，这一技术突破为自动驾驶的普及扫清了障碍。传统自动驾驶系统需要依赖高精度地图提供详细的道路信息，但这些地图的获取和更新成本高昂，并且只能覆盖有限的区域。小鹏通过无图XNGP系统，摆脱了这种依赖，系统能够依靠车载传感器和AI模型实现对道路环境的实时感知和判断，从而实现自动驾驶。
端到端技术的使用使得小鹏自动驾驶的进步大大加速
无图XNGP的推出不仅提升了自动驾驶的覆盖范围，也大大提高了用户的使用体验。得益于端到端大模型的支撑，无图XNGP在各种复杂的城市环境中表现优异，例如在狭窄的小巷、拥堵的市区道路以及环形交叉路口等场景中，系统都能够流畅应对。特别是在环岛或掉头等传统自动驾驶系统难以处理的场景下，无图XNGP通过实时学习和推理，能够快速生成安全的行驶路径，并确保车辆稳定通过。
小鹏计划在2024年第四季度实现“门到门”的自动驾驶体验，即车辆从用户家门口出发，直至目的地，全程不需要人工接管。这个目标的实现将标志着自动驾驶技术的又一次飞跃，不仅能够提升出行效率，还能为用户提供更加便捷的驾驶体验。这一举措也是小鹏未来在全球市场推广自动驾驶技术的关键一环。
1.3小鹏的全球化战略与未来展望
除了在中国市场的积极布局，小鹏汽车也在大力推进其全球化战略。凭借无图XNGP技术的优势，小鹏计划在2025年将其自动驾驶技术推广至全球多个国家和地区。与传统依赖高精地图的系统不同，小鹏的端到端大模型能够有效降低跨国市场的技术推广成本。这种技术架构使得小鹏能够迅速适应不同国家和地区的道路环境，尤其是在欧洲和北美等高标准的发达市场，小鹏的无图技术将成为其竞争的关键优势。
通过全球化战略，小鹏不仅可以扩展其市场份额，还能进一步优化其自动驾驶系统。随着更多的用户和车辆在全球范围内投入使用，系统将能够获取更多的驾驶数据，进一步提升其AI模型的泛化能力。这种数据驱动的全球迭代模式，将帮助小鹏在未来的自动驾驶竞争中占据有利地位。
理想：双系统架构引领自动驾驶第一梯队
2.1理想无图NOA的全量推送与快速迭代
理想汽车作为中国“造车新势力”中的佼佼者，其在自动驾驶领域的布局同样引人注目。2024年，理想汽车推出了其无图NOA（自动驾驶导航辅助）系统，并在全国范围内实现了全量推送。理想的无图NOA系统依靠其强大的感知与决策能力，能够在不依赖高精地图的情况下，完成各种复杂的驾驶任务。尤其是在城市道路上，无图NOA展现出了卓越的自动驾驶能力，得到了市场和用户的广泛认可。
理想将在三年内实现L4级别无监督自动驾驶
理想的自动驾驶系统采用了分段式的端到端模型，即在系统的感知、规划和控制环节中均实现了高度模型化。通过这一技术架构，理想能够有效减少对人工规则的依赖，进一步提高系统的迭代速度。感知模块通过车辆的摄像头、雷达等传感器获取道路信息，规划模块则根据实时环境生成最佳行驶路线，控制模块负责将这些指令转化为具体的驾驶操作。得益于这种分段式端到端架构，理想的自动驾驶系统在多种复杂场景中表现优异，包括自动变道、红绿灯识别、障碍物绕行等。
理想的无图NOA系统特别适用于中国复杂的城市道路环境。在这种环境下，车辆经常会遇到突发的行人、自行车以及复杂的交通标志，而高精地图的更新往往无法及时跟上城市发展的步伐。理想通过实时的环境感知和动态决策，使车辆能够灵活应对各种情况。这种灵活性不仅提高了自动驾驶的安全性，也为用户提供了更为流畅的驾驶体验。
2.2端到端+VLM的双系统架构
理想汽车的自动驾驶系统不仅依赖于端到端的AI模型，还通过引入视觉语言模型（VLM），形成了独特的双系统架构。这一架构模仿了人类驾驶员的决策机制，即分为“快系统”和“慢系统”。快系统负责处理大部分常见的驾驶场景，例如常规的城市道路驾驶和高速公路驾驶；而慢系统则用于处理复杂、未知或罕见的场景，例如突发的交通事故、异常天气条件或复杂的路口等。
端到端模型作为快系统，通过大量的驾驶数据进行训练，能够快速识别道路上的目标物并生成行驶路线。而视觉语言模型（VLM）则是慢系统，通过引入多模态数据（包括视觉、语言和环境信息），VLM能够在复杂场景中进行深度推理，帮助系统在遇到未曾见过的情况时仍能做出合理的决策。例如，当系统在城市中遇到临时的交通管制或施工区域时，VLM可以通过识别标志和路面情况，判断出最佳的绕行路线，确保行车的安全性。
视觉大语言模型可以很好的识别驾驶场景并做出决策
这种双系统架构不仅提高了理想汽车自动驾驶系统的安全性和可靠性，还使得系统具备了更强的场景适应能力。在未来，随着更多数据的积累和AI模型的迭代，理想的端到端+VLM系统有望进一步提升自动驾驶的水平，为实现L4级别的自动驾驶奠定基础。
2.3面向L4级别的自动驾驶演进
理想汽车的长远目标是实现L4级别的无监督自动驾驶，这意味着车辆将能够在各种复杂的道路环境中，完全依靠自身的决策系统进行驾驶，而不需要驾驶员的干预。为了实现这一目标，理想正在逐步提升其自动驾驶系统的智能化水平，通过数据闭环、模型优化和场景验证等手段，加速系统的迭代。
L4级别的自动驾驶不仅要求系统具备极高的感知和决策能力，还要求其能够处理海量的复杂场景和突发事件。为此，理想汽车正在不断扩展其自动驾驶车队的规模，并通过这些车辆收集大量的驾驶数据。这些数据不仅帮助系统识别常见的驾驶场景，还能够通过生成式仿真和模型训练，提升系统在应对长尾场景时的表现。
此外，理想还计划通过视觉语言模型的持续优化，进一步提升系统的认知和推理能力。未来的L4级别自动驾驶系统将不仅依靠感知和决策能力，还能够通过对环境的深度理解，预测潜在的风险并提前做出应对。理想的这一战略不仅展示了其在技术上的前瞻性，也为未来的自动驾驶市场竞争打下了坚实的基础。
蔚来：群体智能与长期主义战略
3.1 NOP+系统的全量推送
蔚来在2024年全量推送了其增强版领航辅助系统NOP+，这一系统的推出不仅为蔚来的自动驾驶布局增添了亮点，也展示了其“群体智能”技术的巨大潜力。NOP+系统基于蔚来全栈自研的自动驾驶算法，能够在高速公路和城市道路上实现自动驾驶功能。不同于其他车企通过大范围推开“开城”的方式推广自动驾驶，蔚来选择了逐步优化特定道路的策略，确保其系统在每一条特定路段都能提供稳定、安全的自动驾驶体验。
NOP+系统通过不断的迭代与优化，已经在中国多个城市实现了全面覆盖。蔚来车队在不同城市的道路上进行大量的实地测试，并通过群体智能技术不断收集数据、优化算法。这种多车协同的群体智能模式使得蔚来的自动驾驶系统能够快速应对各种复杂的路况，并通过实时数据反馈，不断提高系统的智能化水平。
蔚来计划在2024年下半年推出“点到点”的全域领航辅助功能，这将进一步拓展NOP+系统的应用场景，使其不仅能够在城市和高速道路上使用，还能在不同类型的道路之间实现无缝切换。这一升级将使蔚来的自动驾驶技术更加完善，并为其未来的市场拓展打下坚实的基础。
蔚来NOP+已在2024年4月全量推送
3.2 世界模型与数据闭环的结合
蔚来的自动驾驶技术依赖于强大的数据闭环系统，通过构建世界模型，蔚来能够在云端模拟现实世界中的各种复杂场景，并通过仿真技术进行验证和优化。世界模型的引入大大提高了蔚来系统的迭代速度，尤其是在处理长尾场景时，生成式仿真能够为系统提供更加全面的训练数据，使其能够应对现实世界中可能遇到的罕见情况。
世界模型能够进行空间理解与时间理解
蔚来的群体智能系统还能够通过多车协同，不断优化其自动驾驶算法。每辆车在实际道路上行驶时，都会将遇到的复杂场景反馈至云端，系统通过这些数据不断迭代优化。这种闭环式的数据反馈机制不仅提高了系统的安全性，还加速了自动驾驶功能的全面落地。
3.3长期主义：软硬结合的布局
蔚来一直以来秉持着软硬结合的长期主义战略，通过自主研发的硬件和软件平台，确保其自动驾驶系统的稳定性和可持续发展。在硬件方面，蔚来自主研发了神经网络处理单元，并通过搭建强大的云端计算平台，为自动驾驶系统提供了充足的算力支持。蔚来的计算平台能够处理海量的数据，并通过这些数据不断优化系统的算法，使其能够在复杂的路况下做出精准的决策。
在软件方面，蔚来依托全栈自研的自动驾驶算法，确保其系统能够高效运行，并在不同的应用场景中保持稳定。通过对系统的不断迭代和优化，蔚来的自动驾驶技术已经达到了行业领先水平。未来，蔚来将继续通过软硬结合的方式，推动自动驾驶技术的发展，并在全球市场上保持竞争力。
自动驾驶行业的未来趋势
4.1从“能用”到“好用”的快速过渡
自动驾驶技术的发展已经进入了从“能用”向“好用”过渡的关键阶段。早期的自动驾驶系统更多依赖于高精地图和预设规则，虽然能够在特定的场景中实现自动驾驶功能，但覆盖范围有限，用户体验也有待提升。而随着小鹏、理想和蔚来的技术突破，自动驾驶系统开始向更高的安全性和舒适性迈进。
小鹏的无图XNGP系统和理想的无图NOA系统通过大规模数据驱动和AI模型的优化，能够在复杂的城市道路中实现流畅的自动驾驶。这种技术的进步不仅提升了用户体验，也为未来的自动驾驶普及提供了技术支撑。未来，随着自动驾驶技术的不断成熟，用户对自动驾驶的需求将不仅限于基本的功能实现，还将期待更高水平的驾驶体验和服务。
4.2数据驱动的AI大模型成为主流
端到端大模型和数据驱动的算法正在成为自动驾驶技术发展的主流。通过大规模车队的数据训练，AI模型能够快速学习并适应不同的驾驶场景和复杂路况。小鹏、理想和蔚来都通过构建庞大的数据闭环系统，提升了其自动驾驶系统的迭代效率和泛化能力。
未来，随着更多的车企加入这一行列，数据驱动的AI大模型将成为自动驾驶技术的核心推动力。通过对海量数据的训练和验证，自动驾驶系统将能够在更短的时间内实现性能的提升，并在全球范围内快速推广。
4.3城市级无图自动驾驶的普及
无图自动驾驶技术正在逐渐成为行业发展的新趋势。小鹏和理想通过无图NOA的技术突破，证明了自动驾驶系统可以在没有高精地图的情况下，依靠AI模型和数据反馈实现高效驾驶。未来，随着技术的进一步优化，城市级无图自动驾驶将成为主流应用场景之一，特别是在复杂的城市道路和多变的路况下，无图化技术将展现出更强的适应能力。
结论
从小鹏、理想到蔚来，三家车企的技术布局展示了中国自动驾驶行业的巨大潜力。通过端到端大模型、双系统架构以及世界模型等技术突破，自动驾驶技术正在快速走向成熟。未来，随着技术的持续迭代和数据驱动的进一步深化，自动驾驶将在全球范围内迎来更广泛的应用和普及。这不仅将改变未来的出行方式，也为整个汽车产业的升级和转型注入新的活力。
