“周公吐甫，天下归心”。周武王伐纣，天下初定，武庚叛乱，奄国参与其中。周公旦平叛有功，周王就把奄国的曲阜封给周公旦，周公旦为鲁公。后周公旦之子伯禽以“鲁”立国。

鲁幽公

鲁幽公是鲁国第四任君主，关于鲁幽公之死可查阅的资料很少，《史记》说鲁幽公在位十四年，后来被其弟弟必给杀死，必自立为国君是为鲁魏公。

鲁懿公

周厉王在位的时候对外连年征战财政非常吃紧，为了充实国库就发布一道命令，即国内的一切山河胡泊都归国有，任何人不得私自进入。于是砍柴的、捕鱼的、种地的等等都没了活路，百姓议论纷纷，民声鼎沸。周厉王为了堵住舆论压力，重用刑律，有敢妄议朝政者杀无赦。终于引发暴动，镐京之民围攻王宫，誓要杀死周厉王。周厉王赶紧逃命到山西。暴民寻不见周厉王，就去找太子，被大臣召穆公藏了起来。召穆公把自己的儿子押送给暴民冒充太子，暴民杀死假太子才离去。后来太子即位为周宣王。有一天鲁武公带着两个儿子去周王室朝拜。周宣王见鲁武公的小儿子戏长得俊俏，又聪明伶俐，就以天子的身份命令鲁武公立戏为鲁国太子。遭到众人反对，周宣王不听。后来戏被立为太子并在鲁武公死后即位为鲁懿公。鲁懿公的哥哥，也就是原先的太子伯御，本来就对太子位被抢一事怀恨在心，于是在鲁懿公九年发动政变，鲁懿公被杀。周宣王大怒，起兵伐鲁，伯御被杀。

鲁隐公

《左传》的第一任国君，春秋历史的开篇君主。小名息，是鲁惠公的庶长子。鲁惠公原先要给自己的儿子息娶媳妇，经人介绍与宋国的一个女子定了亲。成亲那天，鲁惠公看见自己这个儿媳妇长得非常漂亮，就将其纳入自己麾下，然后就生下一个儿子叫允。允被立为太子。鲁惠公死的时候，太子允年幼，不能处理国事，于是鲁国的执政大权全部由公子息代理。公子息代理执政十一年，鲁国欣欣向荣。有人劝公子息趁机自立，公子息不听。于是那人就在太子允面前进谗言，说公子息图谋鲁国政权已久，要先下手为强。太子允听信谗言，派人杀死隐公。鲁桓公即位。

鲁桓公

齐襄公在没即位的时候就与其同父异母的妹妹私通，后来这个妹妹嫁到鲁国做了鲁桓公的夫人。齐襄公即位后依然与鲁夫人保持不正当关系。有一天，鲁桓公带着夫人回齐国探亲，齐襄公趁机与鲁夫人行苟合之事，不巧被鲁桓公的手下看见了。手下告诉鲁桓公，桓公大怒，就把鲁夫人呵斥了一顿。鲁夫人觉着受了委屈，就把这件事告诉了哥哥齐襄公。齐襄公就约鲁桓公喝酒，趁鲁桓公喝醉，令大力士彭生杀死了鲁桓公。齐襄公最终也没得善终（详情见西周至春秋各诸侯国中死于他杀的国君之齐国​）。

鲁湣公

鲁庄公娶了齐襄公的两个女儿哀姜、叔姜为夫人，哀姜没有儿子，叔姜有儿子名叫开。后来鲁庄公娶孟女为妾，生子名叫斑。鲁庄公有三个弟弟，分别是庆父、叔牙、季友。鲁庄公病重时询问立储事宜，二弟叔牙支持庆父，三弟季友支持公子斑。正好鲁庄公也讨厌庆父，为什么呢？因为庆父与哀姜有不正当关系，庆父给自己带了绿帽子。听到三弟叔牙支持庆父，就命令四弟季友毒杀了叔牙。季友立公子斑为太子，公子斑正在守孝，未能即位。庆父随即发动兵变杀死公子斑，然后立叔姜的儿子开为君，也就是鲁湣公。再后来庆父又派刺客杀死鲁湣公。季友带着鲁湣公的弟弟回到鲁国，联合鲁国贵族讨伐庆父，庆父逃跑。公子申即位为鲁釐公。庆父自杀，哀姜也被齐国杀死，鲁釐公把她的尸首从齐国带回鲁国安葬。