武王伐纣之后，周朝分封诸侯，周公旦获得封地以及封号——鲁，此时的鲁国在河南鲁山附近。

《鲁颂·閟（bì）宫》中提到，“居常与许，复周公之宇”，说明许地是曾经周公的故土，便也是周公旦最初被分封的地方。而“许”便是许昌的古称。

鲁国最开始的封地便是在鲁山至许昌一带。

但是，因为周公是辅佐武王的得力助手，在得到封地和封号之后，并没有前往封地就封，依旧留在了武王身边。

周公派他的长子伯禽前往封地，代他就封。

武王获得了胜利，为了看管住殷商遗民，

采取“以殷治殷”的政策，分封纣王之子武庚于殷，

同时武王派遣其兄弟管叔、蔡叔、霍叔，在殷都附近建立邶、鄘、卫三国以监视武庚。

在武王去世之后，周公作为得力助手再次辅助成王，没有去封地。

没想到，管叔因企图继承王位，对周公摄政极为不满，于是散布流言，并煽动蔡叔、霍叔，说周公欲谋害武王，窃取王位。

这就是所谓的“周公恐惧流言日”。

武庚见有机可乘，便与管、蔡联合起来对抗，发动了叛乱。

周公向姜子牙和召公解释，摄政是为王室着想，并无篡位异心，让两人相信之后，才组织起军队平叛。

然后周公让召公留守镐京，处理后方政务，授予姜子牙以征伐叛逆的权力，并昭布天下，联络和调集各地诸侯。

周成王元年秋，周公亲自率师东征叛军。

殷小腆诞敢纪其叙。天降威，知我国有疵，民不康，曰：予复！反鄙我周邦。

殷商的余孽竟敢组织他的残余力量，想要恢复统治。上天降下灾祸，他们知道我们国家有困难，人们不安宁。他们说：我们要复国！反而图谋我们周国，现在他们发动叛乱了。

今蠢，今翼日，民献有十夫予翼，以于敉宁、武图功。我有大事，休？’朕卜并吉。

这些天有十位贤者来帮助我，我要和他们前往完成文王、武王所谋求的功业。我们将有战事，会吉利吗？’我的卜兆全都吉利。

周公在平定武庚、管叔、蔡叔的叛乱之后，继续挥师东进，攻打东方叛乱的各个诸侯小国，先攻打淮、泗间九夷诸小国，再周军北上攻打奄国，丰国、蒲姑等国。

功成后返回，周公再次受封。

《鲁颂·閟（bì）宫》提到“王曰叔父、建尔元子、俾侯于鲁。大启尔宇、为周室辅。”

周公是以成王的叔父身份再次受封，这一次，扩大了鲁国的范围，

分封在了原本奄国的区域，

奄国，其实就在如今的曲阜附近。

周公为了辅助成王，再次留在镐京，其长子伯禽为了履行看管殷人的职责，将国都定在了曲阜。

后续，随着周国的强大，陆续吞并了周边的一些小国，并夺占了其他诸侯国的部分土地，形成了印象中的鲁国区域。

作为周公的儿子以及周公的封地，自然与周王室极其亲近，也是维护周王室的主力军，“周之最亲莫如鲁，而鲁所宜翼戴者莫如周”

同时，周公制定了周礼，鲁国自然是践行周礼的忠实实施者，所以“周礼尽在鲁矣”。