公元前685年，齐国公子小白终于如愿继承了国君的位置，就是齐桓公。即位后想到的第一件事就是他有个哥哥公子纠领着一帮谋士在鲁国避难。卧榻之旁岂容他人安睡？他派大臣鲍叔牙带着重兵来到齐鲁边境。公孙隰朋拿着鲍叔牙的信去见鲁庄公。临行前，鲍叔牙告诉隰朋：“管仲是天下奇才，对齐国有用，不能让他死。如果鲁庄公要杀他，就和鲁庄公说射钩之事，就不会杀他了。”
鲁庄公一看鲍叔牙的信：外臣鲍叔牙，百拜鲁贤侯殿下：家无二主，国无二君，寡君已奉宗庙，公子纠欲行争夺，非不二之谊也。寡君以兄弟之亲，不忍加戮，愿假手于上国。管仲、召忽，寡君之仇，请受戮于太庙。
鲁庄公这个气呀，你们兄弟情深，不忍下手，这黑锅让我替你背？但没办法，刚刚被齐国打败，现在鲍叔牙大兵压境，这锅背不背都得背呀！于是，杀了公子纠，准备槛车将召忽、管仲押送回齐国。
召忽仰天大哭：“为子死孝，为臣死忠，是做人的本分！我宁可随公子纠去地府，也不能回齐国受辱！”以头撞槛车而死。管仲看了看说道：“自古以来，有陪死的忠臣，也有活着的忠臣。我活着回齐国为公子纠伸冤。”整理了一下衣服，进入了槛车。
大臣施伯对鲁庄公说：“我看这小子很从容的上了车，应该知道自己回到齐国不会死。”鲁庄公半信半疑：“能吗？”
还真能！因为他有个好哥们鲍叔牙在齐国。管仲学贯古今，有经天纬地之才济世匡时之略。早年间和鲍叔牙一起合伙做买卖，分钱时管仲总是多分一倍，鲍叔牙的随从心怀不满，鲍叔牙说：“他家困难，我自愿多分给他。”后来两人一起当兵打仗，管仲总是冲锋在后，撤退在前，人们都笑话他。又是鲍叔牙出面替他解释：“他不是胆小，他老妈活着呢，他得活着回去奉养老妈。”这个理由太牵强了，谁没老妈呀？要是人人都以老妈活着为借口往后跑，那还能打仗吗？不管别人怎么看怎么说管仲，鲍叔牙都处处护着他。鲍叔牙说：“人生都有对或不对，管仲一旦遇到好时机，肯定能百无失一。”管仲慨叹：“生我者父母，知我者鲍叔牙！”于是两人结为生死之交，这就是管鲍之交。
有这么一个好兄弟在齐国，管仲还怕什么呢？施伯不知道来龙去脉，但他知道管仲有才华，就对鲁庄公说：“管仲是天下奇才，到了齐国真要是不死，将来可是鲁国大患！”鲁庄公说：“那就杀了他，以绝后患！”
公孙隰朋一听鲁庄公要杀管仲，赶紧和鲁庄公说：“齐桓公和管仲有射钩之仇，非亲手杀之而后快，您现在想送回一具尸体，桓公的气不能消，还不如不送呢。”
射钩之仇？是怎么回事？齐襄公在为两个儿子公子纠和公子小白选老师的时候，管仲对鲍叔牙说：“咱俩一人教一个，将来定有一个即位为君的。”聪明！不把鸡蛋放一个篮子里。
齐襄公的妹妹文姜嫁到鲁国，生下了现在的鲁庄公。齐襄公荒淫无道也就算了，居然和自己的妹妹发生了龌龊之事，弄得齐鲁两国议论纷纷。鲁庄公干生气，没办法，他管不了自己的妈呀！
鲍叔牙对公子小白说：“这事时间一长就像洪水决堤，不可收拾了，你得劝劝你老爸。”鲍叔牙有点不聪明了，自古“劝赌不劝嫖”，你让儿子去劝爸爸别和姑姑胡扯了，这不是坑小白吗？果然，小白刚一说，就被齐襄公骂了一顿踢出来了。鲍叔牙一看说：“奇淫必有奇祸呀，咱俩先离开齐国，看看事情发展再想应对方法。”他俩就去了莒国，小白的姥姥家，那地方离齐国近，有什么变化可立刻回来。
后来，公孙无知篡位杀了齐襄公，召管仲入朝为官，管仲说：“这小子，刀已经到他脖子了，还要连累别人？”与召忽一商量：鲁国是公子纠的姥姥家，鲁庄公和公子纠是姑舅兄弟。就带着公子纠去了鲁国。
不久以后，齐国大臣雍廪联合东郭牙、高傒杀了公孙无知，派人前往鲁国迎接公子纠回国即位。鲁庄公大喜，本身与公子纠就是“姑舅亲辈辈亲，打断骨头连着筋”的血亲，又在公子纠最困难的时候收留了他，现在公子纠马上回国即位，对鲁庄公不得感恩戴德吗？赶紧亲率兵车三百乘，护送公子纠回齐国。
管仲对鲁庄公说：“公子小白在莒国，比鲁国近，假如他先回国，我们就没机会了。您借我快马，我先行，打探消息。”管仲骑马追了百里，看到小白等人在停车吃饭休息。便过来施礼，顺便套话：“公子好，这是往哪里去啊？”
小白答道：“父亲刚刚过世，回齐国奔丧。”
“公子纠是大哥，父亲的丧事应该由大哥主持。公子应该等等大哥一起回齐国。”
鲍叔牙不愿意了：“管仲，赶紧走！我们现在各为其主，不要再多说了。”
管仲一看周围的人怒目而视，手都搭到了剑柄上，就假装知趣离开了。没走多远，突然张弓搭箭，射向小白。 小白“啊”的一声，口吐鲜血倒了下去。管仲看得明白，快马加鞭离开，与鲁庄公会合后感叹道：“公子有福，天意为君。”与公子纠和鲁庄公举杯庆祝。对手没了，回齐国也就不着急，慢慢赶路了。
鲍叔牙看到小白吐血倒下，吓坏了。顾不得追赶管仲，赶紧抱起小白大声呼喊。小白居然睁开了眼睛，朝他微微一笑！原来管仲这一箭射中了小白的衣带钩，小白怕他再射，就咬破舌尖，吐出一口血，装死过去，瞒过所有人。
鲍叔牙怕再出差头，赶紧带着小白换了便服抄小路赶回齐国。到了国都临淄城外，鲍叔牙先进城拜会了雍廪、高傒、东郭牙等重臣，向他们盛赞公子小白的贤德与才能。各位大臣开始都认为公子纠是长子，应该即位。鲍叔牙说：“如今齐国接连失去两位国君，国家马上就要陷入混乱，必须马上有才华的人才能稳定大局，现在你们邀请公子纠回国小白却先回来了，这不是天意吗？更主要的是鲁国收留了公子纠，护送他回国即位，鲁国能干赔本的买卖吗？一定提出各种报答要求。想当年鲁国帮助宋国子突为君，提出各种贪得无厌的要求，导致宋国到现在还处于兵荒马乱之中。”
各位大臣一听鲍叔牙说的有道理，立即接小白进城即位，就是齐桓公。鲍叔牙自然成了齐桓公最信任的人。
管仲坦然地坐在槛车里，思维可没停：“施伯是智能之士，鲁庄公也不白给，他们定会反悔将我送回齐国，再追来，我可就没命了。”脑袋一转，计上心来，作歌一曲，教给那些送他回齐国的差役：
黄鹄黄鹄，戢其翼，絷其足，不飞不鸣兮笼中伏。高天何踞兮，厚地何蹐！丁阳九兮逢百六。引颈长呼兮，继之以哭！黄鹄黄鹄，天生汝翼兮能飞，天生汝足兮能逐，遭此罗网兮谁与赎？一朝破樊而出兮，吾不知其升衢而渐陆。嗟彼弋人兮，徒旁观而踯躅！
这首歌应该是很高亢的，差役们一边走一边唱歌，不知不觉中忘掉了疲乏，加快了行进速度，一天竟然走出两天的路。很快的就走出鲁国到达了齐国境内。
鲁庄公回去细一寻思，怎么能放一个天才到对手那边呢？赶紧派公子偃去追，可是还是晚了一步。管仲到了齐国境内，仰天长叹：“我从今天起更生了！”
鲍叔牙等管仲到了齐国，安顿他住下后，立即去见齐桓公，告诉齐桓公：“管仲是天下奇才，我想办法把他带到了齐国。”
“就是一箭射中我衣带钩那小子！”齐桓公兴奋了，“那支箭我还留着呢，每想到这件事，我就想生吃了他的肉！”
“当时是各为其主，管仲为了公子纠射杀您，现在他来到齐国，如果得到您的重用，将帮您成就霸业，怎么还能计较射钩之仇呢？”
年轻的齐桓公一想：在强国林立的大争之世什么最重要？人才呀！自己有几把刷子，心里还没数吗？再说，刚刚即位，大局未稳，人心不定，需要有大才辅佐，才能生存下去，继而一展宏图！他不了解管仲怎么样，但他知道鲍叔牙曾和他一起历尽千辛万苦，忠心耿耿，绝对不会坑他呀。于是，在个人恩仇和齐国大业之间，他选择了赦免并重用管仲。
齐桓公采纳鲍叔牙的建议，命太仆选择吉日良时，斋戒沐浴三天，亲自到城外迎接管仲入朝。这可了不得了！老百姓人潮涌动到路边观看，都感到不可思议，堂堂国君不计前仇赦免管仲也就罢了，还如此隆重欢迎他！天下有识之士听说齐桓公不记私仇礼贤下士，竞相奔赴而来，效命齐国。
管仲凭借着管鲍之交进入齐国，遇到了胸怀宽广的齐桓公，不计射钩之仇，成就了他的英名。他投桃报李，全力辅佐齐桓公完成霸业。
