公司在研发活动中，因进行产品及技术的创新而需试生产研发样品，涉及技术含量较高，后续能否研发成功并实现销售需通过公司内部及客户的测试认证等多项环节，存在高度不确定性。因此，研发样机在对外销售前不符合相关经济利益很可能流入企业的特征，不符合资产确认条件，研发产品入库时不确认存货，只做备查登记。当研发产品对外销售时，相关经济利益很可能流入企业，符合存货确认条件，公司将对应的研发样品成本从研发费用转出计入原材料，完成销售
后再结转至营业成本。
相关的会计处理如下：
（1）研发产品转销售
1）研发机办理入库（冲减研发费用）
借：原材料
贷：研发费用
2）转订单销售领用研发机
借：生产成本
贷：库存商品/半成品/原材料等
（2）研发产品实现销售
借：应收账款/合同负债
贷：主营业务收入、应交税费
借：主营业务成本
贷：发出商品
根据《企业会计准则解释第15号》：“企业将研发过程中产出的产品或副产品对外销售（以下统称试运行销售）的，应当按照《企业会计准则第14号——收入》《企业会计准则第1号——存货》等规定，对试运行销售相关的收入和成本分别进行会计处理，计入当期损益，不应将试运行销售相关收入抵销相关成本后的净额冲减研发支出。试运行产出的有关产品或副产品在对外销售前，符合《企业会计准则第1号——存货》规定的应当确认为存货，符合其他相关企业会计准则中有关资产确认条件的应当确认为相关资产。”
公司2021年-2023年期间，销售研发样机对应的直接人工成本46.50万元未从研发费用转出并计入营业成本，针对研发费用核算问题，公司积极进行了整改，自2024年起，公司在日常核算中，对于研发样机转销售订单的部分，对应的直接人工一并转出研发费用。
2024年1-6月，公司实现的研发样机销售收入均为2022年及2023年转出的研发样机，2024年1-6月，公司在当期转销售订单的研发样机均已将相应的成本从研发费用转出计入原材料，相关处理符合《企业会计准则》的规定。
综上所述，公司结合自身研发活动特点和研发样品属性，对研发样品销售进行会计处理，销售时将相关研发费用转出至成本，与自身经营实际情况相契合，符合《企业会计准则》的规定。
