当年波兰作为华约的一员，加上自己的地理位置特殊，海岸、港口防御工作尤其重要，波兰在1975年成立了蛙人特种部队，并计划为这支新部队专门研制一款水下作战用的航行器，格丁尼亚海军大学秘密进行研究工作，开发了“鹞”式迷你潜艇。

“鹞”式包括4个不同版本，它们都是单人操作的，第一个版本是一种水滴形的潜水器，艇长3.5米，操作手趴在艇体内驾驶，他可以通过正面的大尺寸玻璃罩观察前方，在艇体两侧下方各有管状结构，里面容纳了银锌电池和头部的100瓦照明灯，它的水下有效观察距离约5米。潜艇通过电机驱动涵道内的共轴对转螺旋桨前进，它的航速在3~5节，最大航程约25千米，最大下潜深度50米，2艘迷你潜艇可以并排连接起来，2名操作手通过潜艇通信系统进行交流。

不过这个版本更像是技术探索型号，设计师通过它发现了很多问题，例如俯卧姿势的操作手无法适应波罗的海寒冷的环境，很容易出现肌肉痉挛这样的情况，于是在第二个版本中进行了改进，潜艇正面的观察窗被大幅度缩小，操作手改为坐姿，为此增加了一个突出的舱盖。设计师考虑了作战方面的需求，潜艇具备牵引能力，比如牵引一枚水雷。

第三个版本是进一步改进型，建造了2艘，其中一艘编号003的比较著名。相较于前面的迷你潜艇，这个版本优化了水下航行性能，安装了配平设备，艇体正面的窗口被完全封闭。

第四个版本是具备战斗价值的版本，它安装了更大容量的电池，改进了螺旋桨，安装了一套被动声呐、一套主动声呐、深度控制系统、自动配平系统、液压蓄能器等，它有200千克的负载能力，水下最大航速5节，最大航程将近100千米。

“鹞”式的研发工作取得不错的进展，不过波兰军方发现两个尴尬的问题，其一是第四版“鹞”的性能也算不上优秀，尽管它通过了军方测试，其二是波兰军队压根没想好如何使用这种武器，二战时也有大量微型潜艇投入使用，它们在研制之初就很有针对性，例如偷袭某港口、某战舰，可是“鹞”应该怎么用呢？保卫自家港口还不如巡逻艇，主动出击又该攻击谁？或者把谁当作假想敌？配套的战术、辅助舰艇又在哪儿？想来想去干脆放弃了这个项目。