在西汉成帝那个时候（前 32 年底前 7 年在位），有个齐地人叫甘忠可，他弄出了一本叫《天官历包元太平经》的书（现在已经失传了），还说“天帝派真人赤精子下来教我这个道”（《汉书·李寻传》里有记载），而且还有徒弟夏贺良、丁广世等人。后来，甘忠可因为“欺骗皇上、迷惑众人”被抓起来，死在了监狱里，不过他的道在民间还是偷偷地流传着。
到了东汉顺帝的时候（126 年到 144 年在位），有个叫宫崇的琅邪人（琅邪的治所在今天的山东临沂），把他老师于吉（也有人写成“干吉”）得到的“神书” 170 捐献了出来，叫《太平清领书》。这本书的内容特别繁杂，应该是于吉把在民间流传的甘忠可《包元太平经》的各种不同版本收集整理出来的，后来大家就叫它《太平经》。它的主要意思是“把敬奉天地、顺应五行当作根本，也有让国家兴盛、子孙众多的办法”（《后汉书·襄楷传》里这么说），“专门谈论阴阳、好坏、灾祸这些事，有关于天的道，有关于地的道，还有关于人的道；说治理国家的人用它，可以长生不老”（葛洪的《神仙传》里这么讲）。
《太平清领书》（也就是《太平经》）后来被张角得到了。张角信奉黄老道，还根据《太平经》传教、创道、召集徒弟，这足以证明甘忠可、于吉这些人也都是黄老道的信徒。应该说，《太平经》是道教的第一部道书。在宗教信仰方面，这本书继承了殷周以来对天神、地祇、人鬼的崇拜，总结了从战国到秦汉的神仙方术的说法，宣扬天、地、人三个合在一起就能实现太平，精、气、神三个融合就能变成神仙。同时，书里还记录了好多“道术”，也就是修道的方法和途径，觉得世上的人可以通过修道积累功德登上天界，成为长生不老、永远在世的仙人。
“宗教是劳动者的叫苦呼喊。”在东汉末年，政治越来越腐败，外戚和宦官交替掌控权力，放纵自己，贪婪荒淫，什么坏事都干，导致“农业和蚕桑都没办法正常进行，广大百姓对着上天唉声叹气，贫穷的人在沟里死去”（仲长统《昌言》），各种社会矛盾特别尖锐。这样的情况给道教的产生创造了外在的客观条件。
在这期间，大大小小的农民起义接连不断，起义的首领常常自称“南岳大师”“黑帝”“黄帝子”“真人”，而且普遍把方术以及迷信的观念当作号召和组织群众的办法……这又给道教的产生提供了广泛的群众基础。
于是，历史最终通过张陵等人，推出了中国唯一的本土宗教——道教。张陵（34？－156），又叫“张道陵”（这个“道”字是后人加上去的，晋代的道教徒经常在人名里加一个“道”字），是沛国丰（现在的江苏丰县）人，字辅汉；早年曾经在太学读书，对五经非常精通；汉明帝（57－75 年在位）的时候曾经担任巴郡江州（现在的四川重庆）的县令；顺帝（125－144 年在位）的时候在鹄鸣山（也叫“鹤鸣山”，在蜀郡临邛县境内，就是现在的四川大邑县西北三十里）修道，并且在巴蜀一带传教。
永和六年（141），张陵“编写道书”二十四篇，自称“太清玄元”；还用咒法符水给人治病，“老百姓都很信服他，把他当作老师，弟子多达好几万户”（葛洪《神仙传》），就这样创立了道派。凡是入道的人都要交五斗米，所以世上叫它“五斗米道”。张陵后来被道徒尊称为天师，所以五斗米道在晋代被称为“天师道”；到了南北朝时期，才逐渐用“道教”作为专门的称呼。
天师张陵创立的五斗米道把老子当作教主，尊称为“太上老君”；把《老子五千文》、《太平洞极经》等当作主要的经典，《太平洞极经》有 144 卷（现在已经失传了），这是《太平经》传本中的一种，从这里就能看出五斗米道和黄老道的渊源关系。
汉安二年（143），张陵还建立了以“治”为单位的教团组织，所谓的“治”，就是五斗米道传教的地方，一共有二十四治，大部分在现在的四川境内，小部分在汉中那一带；“治”的首领叫“治头大祭酒”，教徒里的骨干分子叫“祭酒”，刚入道的人就叫“鬼卒”；还制定了教仪和教规，就是所说的“三天正法”。
张陵可能还曾经给《老子》做过注解，有《老子想尔注》2 卷（关于这本书的作者，说法不一样；比如唐陆德明《经典释文·叙录》说“不知道是谁，有人说是张鲁，有人说是刘表。”这本书也早就失传了，只留下敦煌写本的残卷，近代人饶宗颐给它做了校笺）。《想尔注》对老子思想的发挥和引申，很多都和《太平经》相符合，而且就目前知道的情况来看，“道教”这个词最早就是在这本书里出现的。
张陵去世后，他的儿子张衡“继承了他的事业”；张衡字灵真，后来的道徒尊他为“嗣师”。张衡去世，他的儿子张鲁接着当掌教。张鲁字公祺（也有写成“公旗”的），在东汉末年军阀混战的时候，在献帝初平二年（191）攻占了汉中，建立起政教合一的割据政权，“用鬼道教化民众，自己号称‘师君’”（《三国志·魏书·张鲁传》），在这之后称霸汉中将近 30 年，影响非常大，后来的道徒尊他为“系师”。
西晋永嘉年间（307 - 312 年），张鲁的后裔带领道众搬到了江西贵溪龙虎山，代代都是教主，从这以后天师道（也就是之前的“五斗米道”）就一直延续没有断绝。
大概和张陵传道创教差不多同时，黄老道还衍生出了金丹道和太平道两个分支。
