刘牢之，名道坚，出生于一个武将之家，他的爷爷曾经是雁门太守，他的父亲曾经是一位征虏将军，他的皮肤呈现出一种淡淡的紫色，他的胡子很长，看起来很像是一个战场上的人，三百七十七年，谢玄镇守广陵，招募人才，刘牢之、何谦、诸葛侃三人身材魁梧，被选入谢玄麾下，成为前锋，在接下来的一段时间里，刘牢之率领的军队屡屡击败秦军，被誉为‘北府精兵’，三百七十八年，秦军南下，刘牢之率领军队，切断了秦军的补给，击溃了秦军，被封为‘鹰扬将军’，三百八十三年，跟随恒冲北伐襄阳，四处征战，积累了大量的战斗经验。八月，符坚率军南征，欲一统大陆，却是取去了自己自诩的“天王”封号，派遣其弟苻融与大将张蚝攻打寿阳，刘牢之则率部出兵抵挡，两人僵持不下，随后，秦军在落水河布防，谢玄派遣刘牢之出击，刘牢之率领五千精兵，趁夜突入落水河，一举击破秦军前锋，随后又趁势追击，一举击破敌军的士气，可谓是立下了汗马功劳，可谓是居功至伟。
后来在淝水之战中，秦军大败，这才让他们声名鹊起。三百八十四年，刘牢之统帅北府军，先是占领了谯郡，然后静观其变，黄河沿岸的许多当地势力都投靠了他。苻丕在邺城被慕容垂包围，被迫向晋国求援，刘牢之立刻派兵增援，但是晋国的军队因为抢粮抢粮，被慕容垂打得溃不成军，伏丕派人增援，这才扭转了局势，将溃败的军队召集起来，重新集结，这才保住了性命。后来，他被调回了淮阴城，在那里剿灭了各路诸侯，又在那里与北边的诸侯开战，双方都是胜利者，后来燕国南方入侵，高平太守屡次遇险，刘牢之却没有来得及驰援，最终被革职，一个身经百战的大将，竟然会怕战，实在是匪夷所思。397年，心怀怨怼的刘牢之跟随王恭讨伐王国宝，刘牢之被封为辅国大将军，又被封为南彭城的都督，后来刘牢之大获全胜，为了安抚王恭，便处死了王国宝，这让王恭变得越来越嚣张，因为他的家世，两人发生了冲突。
398年，王恭又发动二次叛乱，刘牢之认为无理由，而且王国宝都死了，还发动二次叛乱做什么？没有爵位，也得不到任何的利益，但王恭却没有理会，而是告诉刘牢之，如果他能战胜这场战争，他就将整个北府拱手相让。然而，在这个时候，刘牢之却得到了东晋朝廷的支持，最后，刘牢之决定投靠王恭，这个消息很快就传到了王恭的耳中，不过，王恭并没有放在心上，甚至还邀请刘牢之饮酒作乐，称他为大哥，还送了他一批精锐的军械，可是，刘牢之一出城门，就斩杀了所有的将军，重新投靠了朝廷，王恭兵败身死，刘牢之立刻接替了王恭的职位，生怕自己的部下不服从，所以开始大力栽培自己的亲信，桓冲等人向朝廷提出要求，让刘牢之替王恭偿命，最后，两个人发生了冲突，却并没有开战，最后，桓冲同意了，退走了。三百九十九年，东晋教主孙恩起兵作乱，闹得天下大乱，连会稽都被他拿下，声威无二，命令北府兵平定叛乱，但以他们强大的战力，根本不是区区一个平民所能抵挡的，一直杀到浙江，将孙恩溃败，最后逃到了大海之上，刘牢之撤兵而归。
400年，孙恩又起谋反，甚至连谢家的人都被他杀了，入侵吴国，刘牢之率军压制，在京门口，孙恩的大军被打得溃不成军，孙恩又一次落荒而逃，刘牢之声名鹊起。四百零二年，桓玄已有谋逆之心，朝廷派遣刘牢之出兵讨伐，不过刘牢之也有他自己的考量，一是因为他的功劳太大，他的前顶头上司谢玄就是前车之鉴，所以，他并不能完全信任朝廷；其次，他未必能赢那位发小，再加上属下们的劝阻，刘牢之终于在刘裕的强烈反对下，向王冲臣服了。没有注意到桓玄虚伪的笑容背后的利刃，刘牢之在众目睽睽之下，彻底丧失了威信，桓玄将他贬出京，任命他为征东将军，刘牢之自知凶多吉少，于是决定伏击桓冲，一名部下说道：“将军能造反多少次呢？他背叛了朝廷，背叛了王敬，背叛了司马元显，现在又是恒玄？”说罢，不少士兵都离开了，他们都认为刘牢之这个人靠不住，而且大儿子也一直没有归来，最终绝望之下，刘牢之自尽了。当他的儿子归来时，悲痛欲绝，于是，恒玄就造反了，暴打了他的身体，毁了他的名声，直到刘裕击败了他的军队，他的名声才得到了挽回。
