薛仁贵生于贞观七年，出身河东薛氏。这一家族自汉代起便声名显赫，《旧唐书》记载，薛氏乃 “世族武门” ，先祖中诸多将帅之才。但父亲薛轨早逝而家道中落，薛仁贵少年时家境贫寒、地位卑微，以种田为业。
在他准备迁葬先辈的坟墓时，他的妻柳氏说：“有出众的才干，要等到机遇才能发挥。如今皇帝（ 李世民）亲征辽东，招募骁勇的将领，这是难得的时机，您何不争取立功扬名？富贵之后回家，再迁葬也不算迟。”在妻子的支持与鼓励下，薛仁贵来到长安，就此踏上了征程。
初入战场，薛仁贵便展现出非凡的能力。一次交战中，他身先士卒，单枪匹马冲入敌阵，如入无人之境，斩下高句丽一员大将的头颅。这一壮举瞬间让他声名远扬，赢得了 “果敢杀伐” 的赞誉。此后，他在战场上屡立战功，逐渐吸引了李世民的目光。
贞观十九年（645年），李世民亲征高句丽，薛仁贵随大军出征，让李世民大为赏识，战后被亲自提拔为游击将军。李世民曾对麾下老将颇有不满，认为他们难以承担繁重的战事，而薛仁贵的出现，让他看到了新的希望，直言：“我新提拔的将领都比不上你，得到了辽东我很高兴，但得到你我更加欣慰。”
唐太宗驾崩后，唐高宗李治继位，薛仁贵的仕途并未受到影响，依旧深受重用， 龙朔元年661 年，西突厥可汗去世后，南北两部陷入内讧。回纥铁勒部突袭唐朝北境，高宗紧急调遣薛仁贵与大将军郑仁泰率领五万大军前去迎战。
临行前，李治在内殿赐宴，在席间对薛仁贵说：“古代有善于射箭的人，能穿透七层铠甲，你射五层看看。”他命人披上五铠，让薛仁贵现场展示箭法。只见薛仁贵弯弓搭箭，一箭便轻松穿入五铠，其惊人的力道让在场众人无不惊叹，高宗更是龙颜大悦，当即赐予丰厚犒赏。
不久，唐军与铁勒在天山之南展开大战。铁勒首领派出三十余骑勇士前来示威，唐军将士们面对如此挑衅，一时竟无人敢应。薛仁贵临阵连发三箭射死三人，其余骑士慑于薛仁贵神威，都下马请降。薛仁贵乘势挥军掩杀，大败九姓铁勒。薛仁贵收兵后，军中传唱说：“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。”此役，薛仁贵彻底平定了回纥之乱，他的威名传遍四方。然而，天山大捷之后，薛仁贵却做出了一个备受争议的举动 —— 下令将投降的十三万铁勒军全部活埋。
按照战争的常规做法，敌军投降后，通常会收缴其武器，然后遣返原籍。但薛仁贵认为，铁勒部落多年来屡次侵扰唐朝边境，降而复叛，已然成为大唐的心腹大患，必须一网打尽，才能永绝后患。于是，在他的命令下，十三万铁勒降兵被残忍地活埋，战场上回荡着铁勒士卒的哀嚎声，这一虐杀行径令人发指。事后，薛仁贵虽上表请罪，但高宗却以 “消弭边患” 为由，并未对他进行追究。
这一事件在当时及后世都引发了广泛的争议。唐朝以开明仁政著称，许多人难以接受如此残忍的屠杀行为。但也有人认为，薛仁贵此举虽手段残忍，却从根本上解决了边疆数十年的祸患，是一种 “不仁而有功” 的无奈之举。无论如何，这场屠城无疑在薛仁贵仁政的形象上留下了一个难以抹去的血迹斑斑的污点。
除了屠城事件，天山一战后，薛仁贵还强取铁勒公主为妾。当时，郑仁泰和薛仁贵在追剿败退的铁勒军队时，俘获了铁勒部落的美丽公主。年过半百的薛仁贵，竟对公主的美色动了心，当场便要将其纳为妾侍。考虑到薛仁贵平定天山的巨大功劳，朝廷最终并未对他进行处罚，只是在暗中表达了对他这一行为的不满。相较于屠城事件，后人在评论薛仁贵时，对他强娶铁勒公主一事似乎并没有那么在意，更多地将其视为一个老将军的个人私欲。
天山之战后，667 年，薛仁贵又率军东征高句丽。最终，唐军在他的带领下取得了辉煌的胜利，成功收复了 166 座城池，获得 69 万人口。这场战役不仅让唐朝的疆域得到了极大的拓展，也使得唐朝的国力达到了鼎盛。唐朝在安东都护府设置了平阳郡，任命薛仁贵为镇守大将。
671 年，突厥再次犯边，此时的薛仁贵已年近古稀，且身患疾病。但他毅然决定再次领兵出征，这也成为了他军旅生涯中的最后一战。这次东征虽然很快取得了胜利，但薛仁贵却因积劳成疾，病情在返程途中急剧恶化。当行军至洛阳时，他已生命垂危。临终前，薛仁贵面带微笑，对手下将士们说：“老夫功成名字成，死无遗憾，你们务必完成平定突厥的最后任务。”
683 年冬，薛仁贵病逝于洛阳城内，享年 70 岁。高宗亲临吊唁，追思这位为大唐奉献一生的英雄的功绩。《旧唐书》载李治对他的评价：往九成宫遭水，无卿已为鱼矣。卿又北伐九姓，东击高丽，汉北、辽东咸遵声教者，并卿之力也。卿虽有过，岂可相忘？有人云卿乌海城下自不击贼，致使失利，朕所恨者，唯此事耳。
薛仁贵出身寒门，却凭借着自己的勇气与才能，平定西突厥、定天山、收复高句丽故土，立下赫赫战功，他无疑是保卫唐朝边疆的大功臣。然而，他在征伐天山时坑杀降军和强取公主的行为，也暴露出他人性中残忍与私欲的一面，引发了后世无尽的争议。
