据《尚书·大禹谟》记载，尧舜禹禅让时，不仅传君位，还传治国“心法”，这一心法，被朱熹称之为“十六字心传”，即：“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。”
是谁最早提出“道心”、“心法”？夏禹传位于夏启，不再禅让，“汤武革命”了，商汤王与文武周公是如何得到的“心法”？周王室都不存在了，这一心法是谁传给孔子的？
《大禹谟》是古帝一脉相承的道统“心法”儒教认为，“十六字心法”是尧舜以来所传的圣人心法。《朱子语类·卷十二·学六》一篇文论全是“心论”，光是一个“心”字就出现近200处，他认为：尧舜相传，不过论人心道心，精一执中而已。这就是儒家的“道统之传”
“道统之传”就是儒家之道的传承谱系，按朱熹的说法儒家所传就是道学。他在《中庸章句·序》中说：道统之传始自尧舜。因为尧当时无文字， 道理只靠口耳相传。
朱熹说：尧传给舜时， 只说“允执厥中”，舜传给禹，为了说的更详细，就变成十六字。以后又传给商汤、周文王、周武王，再后又经过周公、孔子、孟子、周敦颐、二程，就这样一脉相传下来。
关于“允执其中”，《论语·尧曰》说：“尧曰：‘咨！尔舜！天之历数在尔躬。允执其中。四海困穷，天禄永终。’舜亦以命禹。”
朱熹的“心法”，是在《论语》基础上，对王肃《尚书·大禹谟》相关内容的进一步肯定，《大禹谟》说：“天之历数在汝躬，汝终陟元后。人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中。”
朱熹以《论语》和《大禹谟》为据，由此认为尧舜禹三代是以“允执其中”的传承而形成道统的。此后，历经皋陶、商汤王、伊尹、傅说、周文王、周武王、周公、召公，传至孔子；孔子以后，则有颜回、曾参，再传至子思、孟子。
这就是儒家传道谱系，即“道统”。而道统相传的内容，就是以“允执其中”为核心的思想，就是道学。
在朱熹之前，只有唐代的韩愈论述到过“道统”，但朱熹认为韩愈“不曾就身上细密做工夫，只从粗处去，不见得原头来处”，所以只又简单过程，而没有“道统”内容，于是，他便从深处用心“发明道学之源”，即把“人心惟危，道心惟微”当作古圣相传的道学内容。
朱熹说：尧舜之时没有文字， 这个“心法”便是靠口耳相传而保留下来，直到商周之际的圣人，才借用文字把它记载下来。
两宋理学家为何推崇“十六字心传”？道统”代表了儒家思想的传承和发展历程，理清传道体系，有助于剔除异端，弘扬“中道”。
但两汉以来，随着佛教的进入和道教的发展，两晋隋唐以来直到两宋，儒家的统治地位面临严峻挑战，以至于出现了“儒门淡薄，收拾不住”的局面。
为了维护儒学的正统地位，强调儒家思想的权威性，从“宋初三先生”石介、胡瑗、孙复，到“北宋五子”的周敦颐、张载、程颢、程颐，以及王安石、司马光等人，一直致力于儒学的光复运动。
两宋的学者们以积极开放的姿态，立足儒学，打破门户之见，兼收并蓄百家思想，“道（理）学”体系终于在朱熹时期最终完成。
理学家们推崇孟子的心性学说，又广泛吸收道家的天道思想和佛家的心性之学，为神权和王权的合法性提供了强大的天道依据，并于元代取代汉代经学，上升为元明清三代官方思想领域上的统治思想。
朱熹全面梳理了儒家的传道谱系，认为从子思开始，就已有了明确的“传道”思想，这个“道”就是尧舜相传的“允执厥中”，也即“中庸之道”。他说：
“中庸何为而作也？子思子忧道学之失其传而作也。盖自上古圣神继天立极，而道统之传有自来矣。其见于经，则“允执厥中”者，尧之所以授舜也；“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中”者，舜之所以授禹也。”
但孟子“没而遂失其传焉”，“而异端之说日新月盛，以至于老佛之徒出，则弥近理而大乱真矣”，“至其门人虽颇详尽而多所发明，然倍其师说而淫于老佛者，亦有之矣。”
朱熹认为，孟子没后，异端纷起，中庸之道失传，老子佛陀之道光鲜亮丽，实则乱我中道深矣。直到千年后，程颢、程颐两兄弟出来，才延续了千年不传的道统。但程先生的学生却掺杂了道家和佛家的思想，不够纯粹了。
所以，为了延续道统，他“沉潜反复，盖亦有年。一旦恍然似有以得其要领者，然后乃敢会众说而执其中”。
朱熹的“悟道”也有一个很漫长的过程，他说他在不断的迷惑中，反复研习领悟，终于悟透了“中庸之道”思想，从此之后，才敢糅合古来众家之说而能“用其中”。
而“允执厥中”是从尧舜以来以至孔孟、程颢程颐所传之“中道”，故“十六字心传”也就成了“圣圣相承”的儒家道统。而“文起八代之衰，而道济天下之溺”的韩愈，只因为其“只为作文用”，于“道”，则究之不深，故“韩退之只晓得个大纲，下面工夫都空虚，要做更无下手处，其作用处全疏”。
所以在理学家看来，“韩文公第一义是去学文字，第二义方去穷究道理，所以看得不亲切”，算不上传道者。
